本实用新型专利技术公开了一种智能越障机器人，包括车架、车轮、驱动装置和检测装置，车架左右两侧对称地设有多个车轮，每个车轮均由一个驱动装置驱动其运动，并由检测装置实时检测其运动及工作情况，车架具体为工字型车架，车轮中心设有转轴，转轴上套有依次间隔设置的三片轮辐，每个轮辐的顶端设有弧形支撑腿，三个弧形支撑腿位于同一个圆周面上。本实用新型专利技术，采用具有三片轮辐的车轮，并且每片轮辐的顶端设有弧形支撑腿，实现轮式越障和腿式越障相结合，大大提高了越障的能力，弧形支撑腿可以保证越障的稳定性，采用工字型车架，不仅具有良好的强度和承重能力，还能在最大限度上减少车体的重量，减轻在越障时由自身重量带来的负担，结构简单，轻捷方便。
【技术实现步骤摘要】
智能越障机器人
本技术涉及机器人，具体涉及智能越障机器人。
技术介绍
在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等。因为机器人具有通用性强、工作效率高、速度快、稳定可靠、重复精度高等优点，以其特有的良性结构和柔性控制方式，从而具有传统机械无可比拟的优势，在当代工业中占有重要的地位。 现有使用较多的机器人是履带移动机器人，这类机器人通过电机带动箱体两侧的带轮与履带啮合传动，使机器人实现前进、后退、爬坡、越障等动作，但是这类机器人在越障碍物时，只能越过较矮的障碍物(与机器人自身体积、重量相比较)，而且在面对高大障碍物或陡斜坡体时，会出现晃动及翻倒问题，操作十分不方便。
技术实现思路
本技术所需要解决的技术问题是现有的越障机器人越障高度受限、容易翻车和不易操作的问题。 为了解决上述问题，本技术所采用的技术方案是提供一种智能越障机器人，包括车架、车轮、驱动装置和检测装置，所述车架左右两侧对称地设有多个所述车轮，每个所述车轮均由所述驱动装置驱动其运动，并由所述检测装置实时检测其运动及工作情况，所述车架具体为工字型车架，所述车轮中心设有转轴，所述转轴上套装有依次间隔设置的三片轮辐，每个所述轮辐的顶端设有弧形支撑腿，三个所述弧形支撑腿位于同一个圆周面上。 在上述方案中，所述工字型车架包括第一水平轴、第二水平轴和横轴，所述第一水平轴、第二水平轴通过所述横轴固定连接，且其前后两端通过多个螺栓固定连接所述转轴。 在上述方案中，所述轮辐与所述弧形支撑腿之间通过直角型钢连接，所述直角型钢包括水平钢板和竖直钢板，所述水平钢板、竖直钢板分别通过螺丝与所述轮辐的前侧面和弧形支撑腿固定。 在上述方案中，所述轮辐和所述弧形支撑腿采用数控中心加工并进行表面材料处理。 本技术，采用具有三片轮辐的车轮，并且每片轮辐的顶端设有弧形支撑腿，实现轮式越障和腿式越障相结合，大大提高了越障的能力，弧形支撑腿可以保证越障的稳定性，采用工字型车架，不仅具有良好的强度和承重能力，还能在最大限度上减少车体的重量，减轻在越障时由自身重量带来的负担，结构简单，轻捷方便。 【附图说明】 图1为本技术的结构示意图； 图2为本技术中工字型车架的俯视图； 图3为本技术中车轮的反面结构示意图； 图4为本技术中车轮的正面结构示意图。 【具体实施方式】 下面结合附图对本技术做出详细的说明。 如图1所示，本技术提供的智能越障机器人，包括车架、车轮10、驱动装置50和检测装置40，车架左右两侧对称地设有多个车轮10，车轮10由驱动装置50控制，提供其运动的动力，并由检测装置40实时检测其运动及工作情况. 结合图1、图2所示，车架具体为工字型车架20，工字型车架20包括第一水平轴21、第二水平轴22和横轴23，第一水平轴21、第二水平轴22通过横轴23固定连接，第一水平轴21和第二水平轴22的两端头分别设有一个车轮10，采用工字型车架，不仅具有良好的强度和承重能力，还能在最大限度上减少车体的重量，减轻在越障时由自身重量带来的负担，轻捷灵活，同时节省了材料，降低生产成本。 结合图1、图3和图4所示，车轮10中心设有转轴13，转轴13上加工螺纹，转轴13的一端设有端盖14，端盖14上开有螺纹孔，通过螺丝与第一水平轴21和第二水平轴22的端面连接，转轴13上套设有依次间隔设置的三片轮辐11，三片轮辐11 一体成型，每个轮辐11的顶端设有弧形支撑腿15，轮辐11与弧形支撑腿15之间通过直角型钢12连接，直角型钢12包括水平钢板和竖直钢板，水平钢板通过螺丝与轮辐11的前侧面固定，竖直钢板通过螺丝与弧形支撑腿15固定，三个弧形支撑腿15位于同一个圆周面上，可以随着轮辐11的转动次序旋转前进。 本技术，在机器人在完成越障动作时，驱动装置50提供其运动的动力，轮辐11在转轴的旋转下转动前进，实现轮式越障，同时三个弧形支撑腿15随着轮辐11的转动次序旋转前进，实现腿式越障，克服了履带运动时因自身高度受限，而翻越的障碍物高度受限的缺点，大大提高了越障的能力，又因为三个弧形支撑腿15的存在，使得越障过程中运动稳定，不易翻车，轮辐11和弧形支撑腿15采用数控中心进行加工，并进行表面材料处理，使车轮10的整体尺寸形状有了良好的保证，确保越障的性能良好。工字型车架结构简单，轻捷灵活，又具有良好的强度和承重能力，操作方便，实用价值高很高。 本技术不局限于上述最佳实施方式，任何人应该得知在本技术的启示下做出的结构变化，凡是与本技术具有相同或相近的技术方案，均落入本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...
【技术保护点】
智能越障机器人，包括车架、车轮、驱动装置和检测装置，所述车架左右两侧对称地设有多个所述车轮，每个所述车轮均由所述驱动装置驱动其运动，并由所述检测装置实时检测其运动及工作情况，其特征在于，所述车架具体为工字型车架，所述车轮中心设有转轴，所述转轴上套装有依次间隔设置的三片轮辐，每个所述轮辐的顶端设有弧形支撑腿，三个所述弧形支撑腿位于同一个圆周面上。
【技术特征摘要】
1.智能越障机器人，包括车架、车轮、驱动装置和检测装置，所述车架左右两侧对称地设有多个所述车轮，每个所述车轮均由所述驱动装置驱动其运动，并由所述检测装置实时检测其运动及工作情况，其特征在于，所述车架具体为工字型车架，所述车轮中心设有转轴，所述转轴上套装有依次间隔设置的三片轮辐，每个所述轮辐的顶端设有弧形支撑腿，三个所述弧形支撑腿位于同一个圆周面上。2.如权利要求1所述的智能越障机器人，其特征在于，所述工字型车架包括第一水...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈立刚，
申请(专利权)人：青岛滨海学院，
类型：新型
国别省市：山东;37
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