对运动学冗余的机器人的监视制造技术
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及一种用于监视运动学冗余机器人(1)的方法，该方法具有以下步骤：检测作用在机器人的关节中的关节力(S10，S20)；基于所检测到的关节力，确定在特定于机器人的参照点(TCP)和周围环境之间的外部有效力(S30)；基于所检测的关节力，确定至少基本上与作用于特定于机器人的参照点上的外部力无关的另一监视参数(S40)；以及监视所确定的外部有效力和所确定的另一监视参数(S50，S60)。【专利说明】对运动学冗余的机器人的监视
本专利技术涉及一种用于监视运动学冗余的机器人的方法以及一种具有控制装置的 机器人和一种用于执行该方法的、带有程序代码的计算机程序产品。
技术介绍
机器人可有意地（例如经由接合操作）或无意地（例如经由碰撞）对其周围环境 施加力，在此为了更紧凑地阐述本专利技术，也将反平行力偶（即扭矩）概括地称为力。 根据企业内部实践已知，检测关节力τ，并以该关节力为基础基于模型地估计由 外部诱发的关节力7；,，该关节力由机器人与周围环境的接触而在关节中产生。 基于该关节力，可以对运动学冗余的机器人估计和监视在特定于机器人的参照点 (特别是机器人的TCP)和周围环境之间的工作空间中的有效力/ ff，特别是借助所谓的转 置雅可比矩阵Cf) #的广义逆： 【权利要求】1. 一种用于监视运动学冗余机器人（1)的方法，该方法具有以下步骤： 检测作用在该机器人的关节中的关节力（τ，fe) (S10，S20); 基于所述检测的关节力，确定在特定于机器人的参照点（TCP)和周围环境之间的外部 有效力（) (S30...
【技术保护点】
一种用于监视运动学冗余机器人(1)的方法，该方法具有以下步骤：检测作用在该机器人的关节中的关节力(S10，S20)；基于所述检测的关节力，确定在特定于机器人的参照点(TCP)和周围环境之间的外部有效力(S30)；基于所述检测的关节力，确定另一监视参数该另一监视参数至少基本上与作用于所述特定于机器人的参照点上的外部力无关(S40)；以及监视所确定的所述外部有效力和所确定的所述另一监视参数(S50，S60)。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：马克瓦尔特·厄贝尔勒，
申请(专利权)人：库卡实验仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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0来自[北京市联通] 2014年12月24日 13:45运动学kinematics从几何的角度指不涉及物体本身的物理性质和加在物体上的力)描述和研究物体位置随时间的变化规律的力学分支以研究质点和刚体这两个简化模型的运动为基础并进一步研究变形体弹性体流体等的运动研究后者的运动须把变形体中微团的刚性位移和应变分开点的运动学研究点的运动方程轨迹位移速度加速度等运动特征这些都随所选参考系的不同而异而刚体运动学还要研究刚体本身的转动过程角速度角加速度等更复杂些的运动特征