具有冗余功能的重载锻造操作机器人制造技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及锻造操作
，具体涉及具有冗余功能的重载锻造操作机器人。
技术介绍
随着国民经济发展与基础设施建设的速度越来越快，国内对锻造液压机的需求也越来越大，而这些自由锻造液压机都亟需配备与之相应的锻造操作机机器人。目前随着产业的推进，锻造操作机器人逐渐完善，但是对锻造机器人需求变得多样化，例如要求锻造机器人具有高的提升定位精度、夹钳机构的伸缩功能、高的夹钳机构的伸缩定位精度和整体机构的旋转功能等。因此锻造机器人的多样化设计和制造变得非常重要，这关系到国家工业水平提升的。经过对现有文献的检索发现专利申请号为201210420626.9，名称为一种多悬挂杆组合式锻造操作机。该专利技术通过它的整机移动和工件的夹取都是通过机架的行驶在固定轨道上来实现的，该装置只能沿着轨道进行工作，而对于在轨道左右的工件和需要到电炉取的工件，要对工件精确夹持获取时，这需要夹钳具有高的提升定位精度和高的伸缩定位精度，同时还需要水平左右回转功能和平衡夹钳伸长工作时的力矩的功能，该装置不能有效的工作。综上所述，本专利技术设计了一种具有冗余功能的重载锻造操作机器人。
技术实现思路
为解决上...
【技术保护点】
具有冗余功能的重载锻造操作机器人，其特征在于，具有冗余功能的重载锻造操作机器人，包括冗余升降机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构、上端基体水平回转机构、下端基体移动机构和夹钳工作力矩平衡机构，下端基体移动机构顶部设置有上端基体水平回转机构，上端基体水平回转机构尾部设置有夹钳工作力矩平衡机构，夹钳工作力矩平衡机构前端设置有夹钳头部竖直面旋转机构和夹钳伸缩机构，上端基体水平回转机构上还设置有冗余升降机构。
【技术特征摘要】
1.具有冗余功能的重载锻造操作机器人，其特征在于，具有冗余功能的重载锻造操作机器人，包括冗余升降机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构、上端基体水平回转机构、下端基体移动机构和夹钳工作力矩平衡机构，下端基体移动机构顶部设置有上端基体水平回转机构，上端基体水平回转机构尾部设置有夹钳工作力矩平衡机构，夹钳工作力矩平衡机构前端设置有夹钳头部竖直面旋转机构和夹钳伸缩机构，上端基体水平回转机构上还设置有冗余升降机构。2.根据权利要求1所述的具有冗余功能的重载锻造操作机器人，其特征在于，所述的冗余升降机构包括后提升梁(5)、前提升梁(6)、夹钳移动基座(9)、前端提升臂(12)、缓冲保护套(16)、俯仰缸体活塞杆(17)、俯仰缸体(18)、液压缓冲缸(19)和两对冗余提升臂；所述提升梁(6)和后提升梁(5)的前端通过轴承连接前端提升臂(12)和俯仰缸体(18)，前端提升臂(12)和俯仰缸体(18)通过轴承连接夹钳移动基座(9)；所述俯仰缸体活塞杆(17)和俯仰缸体(18)配合构成俯仰液压缸，缓冲保护套(16)安装在夹钳移动基(7)座的底端；缓冲液压缸(19)末端安装在夹钳移动基座(9)上，缓冲液压缸(19)首端铰接在前端提升臂(12)上；所述的冗余提升臂包括冗余提升杆(13)、冗余双螺母滑台(17)、冗余电动机支撑壳(18)、冗余电动机支撑壳固定轴(39)、驱动电机(40)、双丝杠(41)和协调齿轮(42)，所述冗余提升杆(13)上端通过轴承和前提升梁(6)连接，冗余提升杆(13)下端与冗余双螺母滑台(17)焊接固定；所述冗余双螺母滑台(17)是一个空心壳体，冗余双螺母滑台(17)和冗余电动机支撑壳(18)形成移动副，所述冗余电动机支撑壳(18)底部通过轴承和冗余电动机支撑壳固定轴(39)连接，所述冗余电动机支撑壳固定轴(39)固定在上端基体(3)上，所述驱动电机(40)设置有一对，驱动电机(40)并列布置在冗余电动机支撑壳(18)内部底端，驱动电机(40)分别和一个丝杠(41)相连，丝杠(41)通过双螺母与冗余双螺母滑台(17)连接，且双螺母与冗余双螺母滑台(17)固定一起，所述协调齿轮(42)设置于冗余双螺母滑台(17)的外部底端，侧移液压缸(7)和夹钳移动基座(9)底部的俯仰缸体活塞杆连接轴(26)上的液压装置相互配合实现夹钳基体(20)的左右移动。3.根据权利要求1所述的具有冗余功能的重载锻造操作机器人，其特征在于，所述的夹钳伸缩机构包括夹钳连杆(8)、夹钳连接颈(10)、夹钳(11)、缓冲保护套(16)、夹钳基体(20)、可移动滑枕(21)、转向马达(22)、前提升臂连接轴(23)、转向大齿轮(24)、主动小齿轮(25)、俯仰缸体活塞杆连接轴(26)、夹钳移动电机(30)、夹钳移动双丝杠(44)和夹钳协调齿轮(45)，所述夹钳(11)和夹钳基体(20)通过夹钳连接颈(10)连接...
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