输电线路零值绝缘子带电检测机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种输电线路零值绝缘子带电检测机器人，其包括绝缘连杆、检测指针、电源装置、旋转驱动装置、测控系统和两个用于抓住绝缘子钢帽的机械手，两机械手分别安装在绝缘连杆的两端并分别由一旋转驱动装置驱动在同一平面内绕绝缘连杆的各端翻转，两机械手分别由一相应的手爪电机控制抓住绝缘子钢帽，检测指针安装在绝缘连杆上并由一指针电机驱动绕绝缘连杆的轴线旋转与绝缘子钢帽接触采集数据，电源装置安装在绝缘连杆上控制各手爪电机、指针电机和旋转驱动装置的开关，测控系统安装在绝缘连杆上控制各手爪电机、指针电机和旋转驱动装置旋转。本实用新型专利技术结构简单，准确率高，适用于水平绝缘子串、悬垂绝缘子串及V型绝缘子串。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种输电线路零值绝缘子带电检测机器人，其包括绝缘连杆、检测指针、电源装置、旋转驱动装置、测控系统和两个用于抓住绝缘子钢帽的机械手，两机械手分别安装在绝缘连杆的两端并分别由一旋转驱动装置驱动在同一平面内绕绝缘连杆的各端翻转，两机械手分别由一相应的手爪电机控制抓住绝缘子钢帽，检测指针安装在绝缘连杆上并由一指针电机驱动绕绝缘连杆的轴线旋转与绝缘子钢帽接触采集数据，电源装置安装在绝缘连杆上控制各手爪电机、指针电机和旋转驱动装置的开关，测控系统安装在绝缘连杆上控制各手爪电机、指针电机和旋转驱动装置旋转。本技术结构简单，准确率高，适用于水平绝缘子串、悬垂绝缘子串及V型绝缘子串。【专利说明】输电线路零值绝缘子带电检测机器人
本技术涉及一种高压、超高压和特高压交直流输电线路的检测装置，尤其涉及一种输电线路零值绝缘子带电检测机器人。
技术介绍
绝缘子是架空高压输电线路上用于导线与铁塔绝缘连接的装置，且是用量最大的绝缘体之一，尤其是对老旧线路更是如此。当绝缘子串中存在低值或者零值绝缘子时，在污秽环境、过电压甚至工作电压下就极易发生闪络事故，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行一段时间后，需要随时对高压输电线路绝缘子的性能进行带电检测。 目前我国对高压输电线路零值或低值绝缘子的检测主要包括以下几种方法:一、通过人工用高倍望远镜对绝缘子串进行目测，该方法不能正确的判断绝缘子内部缺陷导致的零值绝缘子； 二、采用火花间隙针检测零值绝缘子，该方法需要人工操作来检测，通过听放电声音来判断，准确度不高，且每次需要提前调整火花间隙距离，工作量大，不适合绝缘子量大的线路检测工作； 三、采用红外线成像仪根据温度的变化来检测，该方法受气象条件、外界热源干扰等影响，不能准确判断且造价昂贵； 四、近年专利技术的一种具有双履带轮结构的绝缘子检测机器人，其行走机构采用两个履带轮的形式，只能沿水平双串绝缘子串行走，无法检测水平单串耐张绝缘子串、悬垂绝缘子串及V型绝缘子串，且为了保证机器人能可靠运行，通常需要在行进方向设置一辅助导向机构，结构比较复杂； 五、采用飞行检测机器人通过导航定位和图像捕捉来检测零值绝缘子，由于飞行机器人稳定性不好控制，图像捕捉不能准确判断由内部缺陷而引起的低值或零值绝缘子，且造价闻O
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种结构紧凑、轻便，操作方便，准确率高，能够适用于水平绝缘子串、悬垂绝缘子串及V型绝缘子串的输电线路零值绝缘子带电检测机器人。 本技术提供的这种输电线路零值绝缘子带电检测机器人，包括绝缘连杆、检测指针、电源装置、旋转驱动装置、测控系统和两个用于抓住绝缘子钢帽的机械手一及机械手二，所述机械手一和机械手二分别安装在绝缘连杆的两端并分别由一旋转驱动装置驱动在同一平面内绕绝缘连杆的各端翻转，所述机械手一由一手爪电机一控制抓住绝缘子钢帽，所述机械手二由一手爪电机二控制抓住绝缘子钢帽，所述检测指针安装在绝缘连杆上并由一指针电机驱动绕绝缘连杆的轴线旋转与绝缘子钢帽接触分别与机械手一、机械手二构成各自的检测回路，用于检测对应的绝缘子两端的电压，并将单片绝缘子两端的电压输入到测控系统中实现单片绝缘子两端的电压采集数据，所述电源装置安装在绝缘连杆上与手爪电机一、手爪电机二、指针电机和旋转驱动装置相连并为其提供驱动电源，所述测控系统安装在绝缘连杆上控制手爪电机一、手爪电机二、指针电机和旋转驱动装置旋转。 为使本技术中的检测指针可自由旋转不受约束，所述绝缘连杆包括上伸缩杆和下伸缩杆，上、下伸缩杆之间通过一 C型指针电机支承架固定连接，所述指针电机安装在该C型指针电机支承架内驱动检测指针绕上下伸缩杆的竖直轴线作水平旋转与绝缘子钢帽接触分别与机械手一、机械手二构成各自的检测回路，用于检测对应的绝缘子两端的电压，并将单片绝缘子两端的电压输入到测控系统中实现单片绝缘子两端的电压采集数据，。 为使本技术中机械手的开合更为平稳、磨损小，所述机械手一还包括滚珠丝杆一、机械手支承架一和对称安装在该机械手支承架一前端的一对活动手爪一，所述手爪电机一安装在机械手支承架一上，所述滚珠丝杆一的螺杆可轴向旋转的安装在机械手支承架一，该滚珠丝杆一的螺母前端两侧各设有一坡面一，所述活动手爪一的手柄端通过定位销轴活动安装在机械手支承架一的前端，在所述定位销轴前端的两活动手爪一的手柄之间连接有一压缩弹簧一控制各活动手爪一的自动打开，在所述活动手爪一的手柄端的后端设有一与滚珠丝杆一的螺母前端坡面一相对应的斜面一，所述手爪电机一的输出轴与所述滚珠丝杆一的螺杆后端连接驱动其旋转，所述滚珠丝杆一的螺母直线移动通过其前端的坡面一推动所述活动手爪一后端的斜面一反向滑动控制活动手爪一绕定位支点旋转开合。 为使本技术中机械手的开合更为平稳、磨损小，所述机械手二还包括滚珠丝杆二、机械手支承架二和对称安装在该机械手支承架二前端的一对活动手爪二，所述手爪电机二安装在机械手支承架二上，所述滚珠丝杆二的螺杆可轴向旋转的安装在机械手支承架二，该滚珠丝杆二的螺母前端两侧各设有一坡面二，所述活动手爪二的手柄端通过定位销轴活动安装在机械手支承架二的前端，在所述定位销轴前端的两活动手爪二的手柄之间连接有一压缩弹簧二控制各活动手爪二的自动打开，在所述活动手爪二的手柄端的后端设有一与滚珠丝杆二的螺母前端坡面二相对应的斜面二，所述手爪电机二的输出轴与所述滚珠丝杆二的螺杆后端连接驱动其旋转，所述滚珠丝杆二的螺母直线移动通过其前端的坡面二推动所述活动手爪二后端的斜面二反向滑动控制活动手爪二绕定位支点旋转开合。 为保证本技术检测指针旋转不受限制的同时C型指针电机支承架的刚度足够强，在所述C型指针电机支承架的两侧各设有一竖直加强筋。 为使本技术的结构更为简单合理，所述旋转驱动装置包括两个旋转电机支承架和安装在各旋转电机支承架上的旋转电机，各所述旋转电机支承架分别安装在绝缘连杆的两端，所述机械手支承架一通过一转轴一活动安装在绝缘连杆的一端并由相应的旋转电机通过齿轮转动驱动绕转轴一翻转，所述机械手支承架二通过一转轴二活动安装在绝缘连杆的另一端并由相应的旋转电机通过齿轮转动驱动绕转轴二翻转，所述转轴一和转轴二相互平行的布置在绝缘连杆的两端，所述机械手支承架一和机械手支承架二在同一平面内翻转。 与现有技术相比，本技术具有以下优点: 1、通过将两个机械手安装在绝缘连杆两端，利用测控系统控制各相关电机的联动，使一机械手抓住绝缘子钢帽后，另一机械手可随绝缘连杆绕已闭合的机械手与绝缘连杆的连接点向绝缘子串的上方或下方翻转，实现自动上下爬行，结构简单，移动速度快，能够适用于水平绝缘子串、悬垂绝缘子串及V型绝缘子串的运动。 2、通过将检测指针在绝缘连杆的中间，利用测控系统控制相关电机工作，使检测指针与绝缘子相接进行自动电气指标检测，不受气象条件、外界热源干扰，可正确的判断绝缘子内部缺陷导致的低值或零值绝缘子，造价低。 【专利附图】【附图说明】 图1为本技术的结构示意图。 图2为本技术机械手一闭合时的局部剖视结构示意图。 图3为本技术机械手二打开时的局部剖视结构示意图。 图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种输电线路零值绝缘子带电检测机器人，其特征在于：该机器人包括绝缘连杆（1）、检测指针（4）、电源装置（5）、旋转驱动装置（6）、测控系统（7）和两个用于抓住绝缘子钢帽的机械手一（2）及机械手二（3），所述机械手一（2）和机械手二（3）分别安装在绝缘连杆（1）的两端并分别由一旋转驱动装置（6）驱动在同一平面内绕绝缘连杆（1）的各端翻转，所述机械手一（2）由一手爪电机一（23）控制抓住绝缘子钢帽，所述机械手二（3）由一手爪电机二（33）控制抓住绝缘子钢帽，所述检测指针（4）安装在绝缘连杆（1）上并由一指针电机（41）驱动绕绝缘连杆（1）的轴线旋转与绝缘子钢帽接触分别与机械手一（2）、机械手二（3）构成各自的检测回路，用于检测对应的绝缘子两端的电压，并将单片绝缘子两端的电压输入到测控系统（7）中实现单片绝缘子两端的电压采集数据，所述电源装置（5）安装在绝缘连杆（1）上与手爪电机一（23）、手爪电机二（33）、指针电机（41）和旋转驱动装置（6）相连并为其提供驱动电源，所述测控系统（7）安装在绝缘连杆（1）上控制手爪电机一（23）、手爪电机二（33）、指针电机（41）和旋转驱动装置（6）旋转。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：邹德华，刘夏清，罗日成，欧乃成，
申请(专利权)人：邹德华，罗日成，
类型：新型
国别省市：湖南;43