为了不变更可动轴的运转模式而实现避免干涉动作，指令生成装置(100)具有：启动待机时间运算部(110)，其基于第1可动轴与第2可动轴之间的干涉距离、和所述第1可动轴以及所述第2可动轴的运转模式，以在运转中双方的可动轴之间的距离始终大于干涉距离的方式，对使所述第1可动轴的运转开始定时延迟的待机时间进行计算；以及启动待机部(120)及指令运算部(130)，它们作为指令输出部起作用，开始基于所述第2可动轴的运转模式而输出驱动所述第2可动轴的指令，在从所述第2可动轴的指令开始输出后经过了所述计算出的待机时间时，开始基于所述第1可动轴的运转模式而输出驱动所述第1可动轴的指令。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】为了不变更可动轴的运转模式而实现避免干涉动作，指令生成装置(100)具有：启动待机时间运算部(110)，其基于第1可动轴与第2可动轴之间的干涉距离、和所述第1可动轴以及所述第2可动轴的运转模式，以在运转中双方的可动轴之间的距离始终大于干涉距离的方式，对使所述第1可动轴的运转开始定时延迟的待机时间进行计算；以及启动待机部(120)及指令运算部(130)，它们作为指令输出部起作用，开始基于所述第2可动轴的运转模式而输出驱动所述第2可动轴的指令，在从所述第2可动轴的指令开始输出后经过了所述计算出的待机时间时，开始基于所述第1可动轴的运转模式而输出驱动所述第1可动轴的指令。【专利说明】
本专利技术涉及一种，其生成用于对安装机、工作机 械、XY工作台、机器人手臂等具有多个可动轴的各种工业机械（被控制装置）进行驱动的 指令。
技术介绍
在多个可动轴的可动区域相互交叉的情况下，需要以上述可动轴互相不干涉的方 式而进行定位运转。作为用于以多个可动轴不干涉的方式而进行定位运转的最简单的技 术，具有下述方法，即，在使他轴移动至不会干涉的位置之后，开始本轴的定位运转。但是， 根据该方法，由于直至他轴移动结束为止需要本轴待机，因此存在被控制装置的工作节拍 时间加长，作业效率降低的课题。 对此，例如在专利文献1中公开了一种技术，该技术通过预先使本轴的移动速度 减小并开始移动，直至退避至不与他轴不干涉的位置为止，从而能够避免干涉，并削减待机 时间。 专利文献1 :日本特开平9 - 251320号公报
技术实现思路
例如在将安装机作为驱动对象的情况下，指令生成装置使用为了抑制振动而根据 速度?移动场所?移动量预先最优化地设定出的电动机控制增益，生成可动轴的指令。但 是，根据专利文献1所述的技术，为了避免干涉，一方的轴的移动速度减小，因此预先设定 出的增益不适用。因此，有可能在安装机中产生意外的振动。另外，由于在能够判断出不会 干涉的区域中进行移动的中途再度加速，因此成为振动产生的原因。其结果，存在定位的调 整时间加长，被控制装置的工作节拍时间加长的问题。 本专利技术就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种不变更可动轴的运转模 式而实现避免干涉动作的。 为了解决上述课题并实现目的，本专利技术的指令生成装置生成分别对被控制装置所 具有的第1可动轴和第2可动轴进行驱动的指令，该指令生成装置的特征在于，具有：待机 时间运算部，其基于所述第1可动轴与所述第2可动轴之间的干涉距离、和所述第1可动轴 以及所述第2可动轴的运转模式，以在运转中双方的可动轴之间的距离始终大于干涉距离 的方式，对使所述第1可动轴的运转开始定时延迟的待机时间进行计算；以及指令输出部， 其开始基于所述第2可动轴的运转模式而输出驱动所述第2可动轴的指令，在从所述第2 可动轴的指令输出开始后经过了所述计算出的待机时间时，开始基于所述第1可动轴的运 转模式而输出驱动所述第1可动轴的指令。 专利技术的效果 本专利技术所涉及的指令生成装置，由于能够通过使基于本轴（第1可动轴）的运转 模式的指令的输出延迟，从而避免本轴和他轴（第2可动轴）的干涉，因此能够不变更可动 轴的运转模式而实现避免干涉动作。 【专利附图】【附图说明】 图1-1是说明利用本专利技术的实施方式1的指令生成装置所进行的定位动作的特征 的图。 图1-2是说明利用本专利技术的实施方式1的指令生成装置所进行的定位动作的特征 的图。 图2是表示本专利技术的实施方式1所涉及的指令生成装置的功能结构的框图。 图3-1是说明在实施方式1中使用的安全距离的图。 图3-2是说明在实施方式1中使用的安全距离的图。 图4是对启动待机时间Tw的计算方法的概要，以及能够避免本轴与他轴之间的干 涉的原理进行说明的图。 图5是说明实施方式1的指令生成装置的硬件结构例的图。 图6是说明实施方式1的指令生成方法的流程图。 图7是说明实施方式1的待机时间计算处理的流程图。 图8-1是说明在实施方式2中使用的安全距离的图。 图8-2是说明在实施方式2中使用的安全距离的图。 图9是表示本专利技术的实施方式2所涉及的指令生成装置的功能结构的框图。 图10是说明实施方式2的待机时间计算处理的流程图。 图11是对通过实施方式2的指令生成装置而避免干涉的状况进行说明的图。 【具体实施方式】 以下，基于附图对本专利技术所涉及的的实施方式进 行详细地说明。此外，本专利技术并不限定于本实施方式。 实施方式1 图1-1以及图1-2是说明利用本专利技术的实施方式1的指令生成装置所进行的定位 动作的特征的图。此外，在此为了简化说明，将作为指令生成装置的控制对象的机械（被控 制装置）所具有的可动轴（以下，简称为轴）设为2个（本轴以及他轴）。 图1-1示出了本轴（第1可动轴）以及他轴（第2可动轴）在相互靠近的方向上 进行移动的情况下的动作例。根据实施方式1的指令生成装置，在本轴以及他轴向在相互 靠近的方向上进行移动的情况下，并且在双方目标位置之间相距大于或等于安全距离的情 况下，不执行避免干涉的控制。所谓安全距离是指，预先设定的本轴与他轴之间的距离，并 且用于避免干涉的本轴与他轴之间的距离。 图1-2示出了他轴向远离本轴的方向移动的动作例。在他轴向远离本轴的方向移 动的过程中，即使双方可动轴的当前位置之间、以及双方可动轴的目标位置之间相距了大 于或等于安全距离的距离，但在移动过程中也存在相互干涉的可能性。根据实施方式1的 指令生成装置，在他轴向远离本轴的方向移动的情况下，执行避免干涉的控制。即，实施方 式1的指令生成装置，计算用于避免本轴与停止中或者动作中的他轴干涉的待机时间，在 经过了待机时间后开始进行本轴直至目标位置为止的定位。 图2是表示本专利技术的实施方式1所涉及的指令生成装置的功能结构的框图。如图 所示，指令生成装置1〇〇具有：启动待机时间运算部110、启动待机部120、指令运算部130、 以及位置更新部140。向指令生成装置100输入目标位置（本轴目标位置XI以及他轴目标 位置X2)、目标速度（本轴目标速度VI以及他轴目标速度V2)、以及安全距离Ds。然后，指 令生成装置100将针对各轴的指令速度（输出指令速度vol、v〇2)输出至伺服放大器等电 动机驱动控制部150。此外，目标位置（本轴目标位置XI以及他轴目标位置X2)以及目标 速度（本轴目标速度VI以及他轴目标速度V2)由NC程序等给出。 此外，在实施方式1中，所谓安全距离，其包含下述移动量，即，即使因用户的停止 指令?错误等原因而导致他轴开始停止，本轴仍来得及停止（能够避免干涉）的减速时的 移动量（以下，称为减速移动量）。所谓减速移动量，换句话说是指，从紧急停止开始至停止 结束为止的可动轴的移动量。图3-1以及图3-2是说明在实施方式1中使用的安全距离的 图。如图所示，在本轴以及他轴在相互靠近的方向上进行移动的情况下，或者在他轴向远离 本轴的方向移动的情况下，安全距离为将本轴以及他轴的减速移动量的绝对值分别与轴间 的偏移量相加所得到的距离。所谓轴间的偏移量是指，能够将轴之间以物理的方式靠本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种指令生成装置，其生成分别对被控制装置所具有的第1可动轴和第2可动轴进行驱动的指令，该指令生成装置的特征在于，具有：待机时间运算部，其基于所述第1可动轴与所述第2可动轴之间的干涉距离、和所述第1可动轴以及所述第2可动轴的运转模式，以在运转中双方的可动轴之间的距离始终大于干涉距离的方式，对使所述第1可动轴的运转开始定时延迟的待机时间进行计算；以及指令输出部，其开始基于所述第2可动轴的运转模式而输出驱动所述第2可动轴的指令，在从所述第2可动轴的指令输出开始后经过了所述计算出的待机时间时，开始基于所述第1可动轴的运转模式而输出驱动所述第1可动轴的指令。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：高桥仁之，丸下贵弘，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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