具有人和物体区分的基于识别的工业自动化控制的系统和方法技术方案

本公开内容总体上涉及用于进行工业自动化系统中的工业自动化控制的方法。该方法可以包括经由传感器系统检测工业自动化系统中的一个或更多个人和/或一个或更多个物体的位置和/或运动，并且基于检测的位置和/或运动经由编程的计算机系统将一个或更多个人与一个或更多个物体进行区别。接着，方法可以包括基于区别来实施控制和/或通知动作。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本公开内容总体上涉及用于进行工业自动化系统中的工业自动化控制的方法。该方法可以包括经由传感器系统检测工业自动化系统中的一个或更多个人和/或一个或更多个物体的位置和/或运动，并且基于检测的位置和/或运动经由编程的计算机系统将一个或更多个人与一个或更多个物体进行区别。接着，方法可以包括基于区别来实施控制和/或通知动作。【专利说明】具有人和物体区分的基于识别的工业自动化控制
技术介绍
本公开内容总体上涉及用于控制工业自动化系统内的设备的系统和方法。更具体 而言，本公开内容的实施方式与通过使用置于工业自动化系统内的距离照相机系统来控制 工业自动化系统中的设备的系统和方法相关。 通过使用自动化控制和监视系统来管理和操作工业自动化系统。存在针对自动化 控制和监视系统、特别是针对工业自动化设定的广范围应用。这样的应用可以包括给广范 围的致动器例如阀门、电动机等供电以及经由传感器收集数据。一般的自动化控制和监视 系统可以包括一个或更多个部件，例如：编程终端、自动化控制器、输入/输出（I/O)模块、 通信网络和/或人机界面（HMI)终端。 通常，采取某些安全预防措施以确保工业自动化系统中的设备被安全地操作。然 而，传统的工业自动化系统在使用上述通常的自动化控制和监视系统来控制其设备方面受 限制。虽然这些自动化控制和监视系统可以被用于管理工业自动化系统内的设备的操作， 然而安全地操作工业自动化系统内的设备的改进型系统和方法是合乎人们期望的。
技术实现思路
在一个实施方式中，一种用于进行工业自动化系统中的工业自动化控制的方法可 以包括：经由传感器系统检测工业自动化系统中的一个或更多个人和/或一个或更多个物 体的位置和/或运动，并且基于检测的位置和/或运动经由编程的计算机系统对一个或更 多个人与一个或更多个物体进行区别。接着，该方法可以包括基于区别来实施控制和/或 通知动作。 在另一实施方式中，一种用于进行工业自动化控制的系统可以包括传感器系统， 该传感器系统被配置成检测工业系统中的元素的位置和/或运动。该系统还可以包括处理 部件，该处理部件可以基于检测的位置和/或运动来确定元素对应于一个或更多个人还是 一个或更多个物体。该处理部件还可以基于元素对应于一个或更多个人还是一个或更多个 物体向工业系统中的环境控制设备发送命令。 在又一实施方式中，一种用于进行工业自动化控制的方法可以包括：经由传感器 系统检测工业自动化系统中的一个或更多个人的位置和/或运动，并且基于检测的位置和 /或运动经由编程的计算机系统确定一个或更多个人是否与被授权的状态相关联。接着，该 方法可以包括基于区别来实施控制和/或通知动作。 【专利附图】【附图说明】 当参照附图阅读了下述详细说明时，会更好地理解本专利技术的这些和其他特征、方 面以及优点，其中贯穿附图用相似的附图标记表示相似的部件，其中： 图1是根据实施方式的在工业自动化系统内工作的距离照相机（range camera) 系统的框图； 图2是根据实施方式的在图1的工业自动化系统内工作的采用飞行时间照相机系 统的距离照相机系统的框图； 图3是根据实施方式的图1的距离照相机系统内的运动识别系统的框图； 图4是根据实施方式的通过使用图1的距离照相机系统来控制工业自动化系统内 的一个或更多个设备的方法的流程图； 图5至图6是根据实施方式的由图3的运动识别系统接收的数据可视化的示例； 图7是根据实施方式的图3的运动识别系统内的运动识别引擎和位置确定引擎的 框图； 图8是根据实施方式的在图1的工业自动化系统内工作的机器的框图； 图9是根据实施方式的通过使用图1的距离照相机系统和二次输入来控制工业自 动化系统内的一个或更多个设备的方法的流程图； 图10是根据实施方式的通过使用由图1的距离照相机系统检测的位置和/或运 动的导数值来控制工业自动化系统内的一个或更多个设备的方法的流程图； 图11是根据实施方式的基于由图1的距离照相机系统检测的工业自动化系统中 是否存在人或者物体来控制工业自动化系统内的一个或更多个设备的方法的流程图； 图12是根据实施方式的与图3的运动识别系统相结合工作的环境控制系统的框 图；以及 图13是根据实施方式的基于由图1的距离照相机系统检测的工业自动化系统中 存在的人之间的区分特征来控制工业自动化系统内的一个或更多个设备的方法的流程图。 【具体实施方式】 本公开内容通常涉及置于工业自动化系统中的距离照相机系统，该距离照相机系 统可以检测包围工业自动化系统的空间内的人和/或物体的位置和/或运动。在检测位置 和/或运动之后，距离照相机系统可以基于检测的位置和/或运动来进行工业自动化系统 中的各种操作。也就是说，距离照相机系统可以检测工业自动化系统空间内的人和/或物 体(例如，机器人、自主引导车辆或者机器）的位置和/或运动，并且使用检测的位置和/或 运动来控制工业自动化系统中的各种工业自动化设备。除了检测工业自动化系统内的位置 和/或运动之外，距离照相机系统还可以计算针对每个检测的位置和/或运动的置信值。置 信值可以与远程照相机系统可以在检测的位置和/或运动方面确定的程度或者百分比相 关。这样，在某些实施方式中，距离照相机系统可以基于与各个检测的位置和/或运动对应 的置信值向工业自动化系统中的各种设备发送控制信号。下面将参照图1至图13对关于 距离照相机系统的更多细节进行描述。 作为介绍，图1是与距离照相机系统12 -起工作的工业自动化系统10的框图。距 离照相机系统12可以包括一个或更多个距离照相机14以及运动识别系统16。距离照相 机14可以包括可以检测在其视窗中的任何元素的位置和/或运动的任何类型的照相机或 者传感器系统。在某些实施方式中，距离照相机14可以采用使其能够检测位置和运动的各 种类型的技术。举例来说，距离照相机14可以包括数字照相机、摄像机、红外线传感器、光 学传感器(例如，视频/相机)、射频能量检测器、声音传感器、声纳传感器、振动传感器、磁性 传感器等来检测在其视窗中的任何元素的位置和/或运动。用于距离照相机14的传感器 能够检测声纳波形、热信号、激光、地板压力特征，空气压力特性等。 距离照相机14还可以包括传感器，该传感器可以采用距离成像技术或手段来产 生二维图像或三维图像，该二维图像或三维图像可以用于指示由传感器获得的图像中的各 个点与传感器的位置之间的距离。这样，采用距离成像技术的传感器可以根据许多技术例 如立体三角测量，片光三角测量，结构光、飞行时间、干涉测量，编码孔径等来进行操作。 可以将由距离照相机14接收的被检测位置和/或运动输入到运动识别系统16 中，该运动识别系统16可以对检测的位置和/或运动进行解释并且确定可以与检测的位置 和/或运动对应的各种自动化命令。在确定与检测的位置和/或运动对应的自动化命令之 后，运动识别系统16可以向系统控制器18发送自动化命令，该系统控制器18可以在f禹接 到系统控制器18的工业自动化设备20上实施自动化命令。例如，运动识别系统16可以从 距离照相机14接收检测的运动并且可以将检测的运动解释成使工业自动化系本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于进行工业自动化控制的方法，包括：经由传感器系统检测工业自动化系统中的一个或更多个人和/或一个或更多个物体的位置和/或运动；基于检测的所述位置和/或运动经由编程的计算机系统将一个或更多个人与一个或更多个物体进行区别；以及基于所述区别来实施控制和/或通知动作。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：史蒂文·J·斯科特，通·T·阮，大卫·D·布兰特，托尼·吉巴尔蒂，加里·D·多森，
申请(专利权)人：洛克威尔自动控制技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US