本发明专利技术提供了一种蔬菜包搬运装置，由行走小车、支架部套、电控旋转部套、电动葫芦、抓取部套、控制部套组成，其特征在于：电控旋转部套，为电机驱动皮带轮及轴、使得吊臂电动旋转，并设有立杆、钢丝、活动配重块部套等结构；抓取部套中抓取动力部套由液压缸提供动力，其抓取机械手为可调式钳形机械手，其抓取末端采用弹簧爪子。与现有技术相比，本发明专利技术结构简单、运行平稳，带负载能力大，并带有可移式电动葫芦，实现了短距离立体搬运功能；同时，在一定范围内，抓取不同尺寸和不同重量的蔬菜包，具有灵活性、通用性的特点，且制造成本、维护成本不高，能够满足国内蔬菜批发市场中对蔬菜包搬运的机械化要求。
【技术实现步骤摘要】
一种蔬菜包搬运装置
本专利技术涉及一种搬运装置，尤其涉及一种蔬菜包搬运装置。
技术介绍
-些发达国外国家，其蔬菜销售，主要通过大型超市实现，蔬菜的包装防护程度很 高，可直接应用于各种搬运设备，如各种叉车、搬运车、简易提升机等，均可实现蔬菜的搬运 工作。因此，不需要专用的蔬菜搬运机器。 国内蔬菜的流通过程中，蔬菜批发市场仍然是最重要的一个环节，在蔬菜批发市 场交易的蔬菜，主要是靠塑料袋、编织袋、塑料筐等工具进行包装的，总体质量在75kg以 下，包装简易，防护程度低，若直接采用普通的搬运设备，如叉车、搬运车、简易提升机等，对 其进行搬运，或容易造成蔬菜的损坏，或使用不便捷，或使用成本高。而人力搬运却能避免 损坏蔬菜，也是目前主要采用的形式。但随着我国的人力成本逐年提高，人工搬运的成本也 逐年提高。技术专利2013201343758提供了一种蔬菜包搬运装置，能够实现对国内蔬 菜批发市场中的蔬菜包进行提升、转运等基本操作功能，但其功能单一，且旋转的操作为人 工操作，自动化程度较低，又无抓取功能，使用范围较窄。 一般的机械手，都能实现抓取、旋转操作功能，如技术专利200720138180. 5 提供了一种管件装夹、吊运机械手。但这些机械手中实现旋转功能的旋转装置结构复杂，成 本高，且机械手的抓取对象为各种刚性构件，因此绝大多数不带有缓冲结构。也有带有缓冲 功能的小型机械手，但其抓取对象为质量较小的柔性构件，且大多数采用压力传感器采集 抓取力，再采用相关控制系统，反馈控制抓取力的大小，实现相应地柔性抓取功能。这种反 馈控制方式成本较高，相应地会使得蔬菜包搬运装置的抓取操作成本高。
技术实现思路
本专利技术的实施例的目的在于提供具有结构简单、制造成本低的带有抓取和吊臂可 电控旋转等功能的蔬菜包搬运装置，同时将行走、提升等功能进行优化，实现蔬菜包搬运装 置的低成本制造，以满足国内蔬菜批发市场中对蔬菜包搬运的机械化要求。 为达到上述目的，本专利技术的实施例采用如下技术方案： 一种蔬菜包搬运装置，由行走小车、支架部套、电控旋转部套、电动葫芦、抓取部套、控 制部套组成，其特征在于： 所述的行走小车由行走电机、前轮部套、后轮部套、车骨架、车厢、刹车部套组成；行走 电机安装在车厢后部，行走电机的主轴伸出端设有主动链轮，可通过链传动为后轮部套提 供动力；车厢安装在车骨架上；前轮部套由方向盘、前车架、前车轮轴、前车轮组成，前车轮 安装在前车轮轴上，前车轮轴安装在前车架上，方向盘安装在前车架上，前车架与车骨架之 间构成活动连接；后轮部套由后车架、后车轮轴、后车轮、从动链轮组成，从动链轮和后车轮 均安装在后车轮轴上，从动链轮通过链条与行走电机轴上主动链轮连接，后车轮轴安装在 后车架上，后车架与车骨架之间构成固定连接；前轮部套、后轮部套分别设置在车厢的前 部、中后部；刹车部套由刹车盘、刹车绳索、刹车脚踏组成；刹车脚踏设置在车厢前部，并通 过刹车绳索与设置在后车轮轴上刹车盘连接，构成刹车部套； 所述的支架部套由若干根立柱、若干根短横梁、若干根长横梁组成，所述的若干根立柱 与短横梁、长横梁之间相互固定连接，构成立体框架结构，立柱安装在行走小车的车厢上， 长、短横梁均设置在立柱的中上部； 所述的电控旋转部套由旋转电机、若干级皮带轮、若干级从动皮带轮轴、若干级固定 架、吊臂、立杆、钢丝、第一活动配重块部套组成，旋转电机的输出端上设有第一级主动皮带 轮，第一级从动皮带轮设置在第一级从动皮带轮轴上，接下一级主动皮带轮设置在上一级 从动皮带轮轴上，相应地从动皮带轮设置在该级从动皮带轮轴上，依次类推，中间各级从动 皮带轮轴均通过轴承固定安装该级固定架上，且相应固定架均安装在支架部套的长或短横 梁上，最后一级的从动皮带轮轴还通过轴承与吊臂连接板连接；吊臂连接板与吊臂固定连 接，吊臂为工字钢，且在其上设有若干个吊环，立杆设置在横梁上，且其上部带有万向滑轮； 第一活动配重块部套固定安装在支架部套上，由两根光杠及其滑块、横向梁、支撑块、第一 配重块组成，其中两根光杠相互平行设置，两端均由支撑块支撑，且用横向梁将其上的两个 滑块连接在一起，第一配重块设置在横向梁上，横向梁上还设有钢丝固定端，钢丝通过立杆 上的万向滑轮与吊臂上的吊环连接； 所述的电动葫芦，安装在电控旋转部套中的吊臂上； 所述的抓取部套，由抓取机械手、抓取动力部套组成，其特征在于：抓取动力部套由两 个单活塞杆双作用式液压缸、安装板组成，两个单活塞杆双作用式液压缸均设置在安装板 上，安装板上设有吊环；抓取机械手由第一曲杆、第二曲杆、销轴、两个第一腰槽架、两个第 二腰槽架、若干个弹簧爪子组成，其中，第一曲杆、第二曲杆结构完全相同，第一曲杆由第一 曲杆上端、第一曲杆身、第一杆身凸起块、第一曲杆下端组成，第一曲杆上端与第一曲杆身 弯折成直角，第一杆身凸起块设在靠近第一曲杆下端的下部，且在其上开有通孔，第一曲杆 下端设有螺纹，第二曲杆由第二曲杆上端、第二曲杆身、第二杆身凸起块、第二曲杆下端组 成，第二曲杆上端与第二曲杆身弯折成直角，第二杆身凸起块设在靠近第二曲杆下端的下 部，且在其上开有通孔，第二曲杆下端设有螺纹；销轴分别通过第一曲杆的第一杆身凸起 块、第二曲杆的第二杆身凸起块上的通孔，将第一曲杆、第二曲杆构成钳形；第一曲杆上端、 第二曲杆上端分别与抓取动力部套的一个单活塞杆双作用式液压缸通过万向节连接； 第一曲杆下端、第二曲杆下端分别与一个第一腰槽架连接并通过螺纹固定；第一腰槽 架与第二腰槽架呈十字架形布置，在交叉部分用第一双头螺柱、第一螺母、第二圆头螺母固 定连接，在第一腰槽架的腰槽内设有第二双头螺柱、第二圆头螺母、第二螺母，且第二螺母 的侧边与第二腰槽架的侧边相接触；所述的弹簧爪子设置在第二腰槽架的腰槽中，且由爪 柱、爪块、上弹簧、下弹簧组成，所述的爪块的正面为呈弯折的爪块面，在爪块面的背面自上 而下，依次有上突起、中突起、下突起，其中中突起的长度最长，所述的爪柱的上部为螺纹安 装端，可通过螺纹连接方式，固定在第二腰槽架502的腰槽中，爪柱的下部为爪块安装端， 在爪块安装端上自上而下分别设有3个通孔，依次与上弹簧、爪块的中突块、下弹簧连接， 其中爪块的中突块与爪柱之间为活动连接，所述的上弹簧、下弹簧的另一端分别与爪块的 上关块、下关块固定连接； 所述的控制部套由电气控制部套操作台、移动操作盒组成，在行走小车车厢前部设置 有电气控制部套操作台，电气控制部套操作台上装有操作面板、控制线路，操作面板上设置 总电源开、总电源关、紧急停止、行走电机启动、行走电机停止、行走电机正转、行走电机反 转、提升电机正转、提升电机反转、旋转电机正转、旋转电机反转、电动葫芦前进、电动葫芦 后退、电动葫芦提升、电动葫芦下降、抓取部套开启、抓取部套释放等开关按钮，并通过导线 与电源、相应电机、相应液压泵、相应继电器构成控制线路。 进一步的，为了提高第一腰槽架与第二腰槽架的接触力，防止两者相对滑动，所述 的第一腰槽架、第二腰槽架的接触表面各还设有防滑网纹，在第二双头螺柱上还设有第二 压块，且第二压块的凸起部设在第一腰槽架的腰槽中，其侧边与第二腰槽架的侧边相接触。 本本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种蔬菜包搬运装置，由行走小车、支架部套、电控旋转部套、电动葫芦（27）、抓取部套、控制部套组成，其特征在于：所述的行走小车，由行走电机、前轮部套（2）、后轮部套（3）、车骨架、车厢（4）、刹车部套组成；行走电机安装在车厢（4）后部，行走电机的主轴伸出端设有主动链轮，可通过链传动为后轮部套（3）提供动力；车厢（4）安装在车骨架上；前轮部套（2）由方向盘、前车架、前车轮轴、前车轮组成，前车轮安装在前车轮轴上，前车轮轴安装在前车架上，方向盘安装在前车架上，前车架与车骨架之间构成活动连接；后轮部套（3）由后车架、后车轮轴、后车轮、从动链轮组成，从动链轮和后车轮均安装在后车轮轴上，从动链轮通过链条与行走电机轴上主动链轮连接，后车轮轴安装在后车架上，后车架与车骨架之间构成固定连接；前轮部套（2）、后轮部套（3）分别设置在车厢（4）的前部、中后部；刹车部套由刹车盘、刹车绳索、刹车脚踏组成；刹车脚踏设置在车厢（4）前部，并通过刹车绳索与设置在后车轮轴上刹车盘连接，构成刹车部套；所述的支架部套，由若干根立柱（5）、若干根短横梁（6）、若干根长横梁（7）组成，所述的若干根立柱（5）与短横梁（6）、长横梁（7）之间相互固定连接，构成立体框架结构，立柱（5）安装在行走小车的车厢（4）上，短横梁（6）、长横梁（7）均设置在立柱（5）的中上部；所述的电控旋转部套，由旋转电机、若干级皮带轮、若干级从动皮带轮轴、若干级固定架、吊臂（22）、立杆（25）、钢丝、第一活动配重块部套（30）组成，旋转电机主轴的输出端上设有第一级主动皮带轮，第一级从动皮带轮设置在第一级从动皮带轮轴上，接下一级主动皮带轮设置在上一级从动皮带轮轴上，相应地从动皮带轮设置在该级从动皮带轮轴上，依次类推，中间各级从动皮带轮轴均通过轴承固定安装该级固定架上，且相应各级固定架均安装在支架部套的长横梁（7）或短横梁（6）上，最后一级的从动皮带轮轴还通过轴承与吊臂连接板连接；所述吊臂连接板与吊臂（22）固定连接，吊臂（22）为工字钢，且在其上设有若干个吊环（23），立杆（25）设置在横梁（24）上，且其上部带有万向滑轮（26）；横梁（24）固定在支架部套的长横梁（7）上；第一活动配重块部套（30）固定安装在支架部套的立柱（5）上，由第一光杠（301）、第二光杠（301’）、第一滑块（302）、第二滑块（302’）、横向梁（303）、支撑块、第一配重块组成，第一滑块（302）、第二滑块（302’）分别在第一光杠（301）、第二光杠（301’）上，第一光杠（301）、第二光杠（301’）相互平行设置，且用横向梁（303）将第一滑块（302）、第二滑块（302’）连接在一起，第一配重块设置在横向梁（303）上，横向梁（303）上还设有钢丝固定端，钢丝通过立杆（25）上的万向滑轮（26）与吊臂（22）上的吊环（23）连接；所述的电动葫芦（27），安装在电控旋转部套中的吊臂（22）上，可沿吊臂（22）长方向自由滑动；所述的抓取部套，由抓取机械手、抓取动力部套组成，其中，抓取动力部套由第一液压缸（803）、第一液压缸（803’）、第一万向节（802）、第二万向节（802’）、安装板（801）组成，第一液压缸（803）、第一液压缸（803’）的活塞杆伸出端分别安装有第一万向节（802）、第二万向节（802’）， 第一液压缸（803）、第一液压缸（803’）均设置在安装板（801）上，安装板（801）上设有吊环，可由电动葫芦(27)的吊绳吊起；所述的抓取机械手，由第一曲杆（401）、第二曲杆(402)、销轴（403）、两个第一腰槽架（501）、两个第二腰槽架（502）、若干个弹簧爪子（700）组成，其中，第一曲杆（401）、第二曲杆(402)结构完全相同，第一曲杆（401）由第一曲杆上端（4011）、第一曲杆身（4014）、第一杆身凸起块（4012）、第一曲杆下端（4013）组成，第一曲杆上端（4011）与第一曲杆身（4014）弯折成直角，第一杆身凸起块（4012）设在靠近第一曲杆下端（4013）的下部，且在其上开有通孔，第一曲杆下端（4013）设有螺纹，第二曲杆(402)由第二曲杆上端、第二曲杆身、第二杆身凸起块、第二曲杆下端组成，与第一曲杆（401）结构相同，第二曲杆上端与第二曲杆身也弯折成直角，第二杆身凸起块设在靠近第二曲杆下端的下部，且在其上开有通孔，第二曲杆下端也设有螺纹；销轴（403）分别通过第一曲杆（401）的第一杆身凸起块（4012）、第二曲杆(402)的第二杆身凸起块上的通孔，将第一曲杆（401）、第二曲杆(402)构成钳形；第一曲杆上端（4011）、第二曲杆上端分别与抓取动力部套的第一万向节(802)、第二万向节(802’)连接；第一曲杆下端（4013）、第二曲杆下端分别与一个第一腰槽架（5...
【技术特征摘要】
1. 一种蔬菜包搬运装置，由行走小车、支架部套、电控旋转部套、电动葫芦（27)、抓取 部套、控制部套组成，其特征在于： 所述的行走小车，由行走电机、前轮部套（2)、后轮部套（3)、车骨架、车厢（4)、刹车部 套组成；行走电机安装在车厢（4)后部，行走电机的主轴伸出端设有主动链轮，可通过链传 动为后轮部套（3)提供动力；车厢（4)安装在车骨架上；前轮部套（2)由方向盘、前车架、前 车轮轴、前车轮组成，前车轮安装在前车轮轴上，前车轮轴安装在前车架上，方向盘安装在 前车架上，前车架与车骨架之间构成活动连接；后轮部套（3)由后车架、后车轮轴、后车轮、 从动链轮组成，从动链轮和后车轮均安装在后车轮轴上，从动链轮通过链条与行走电机轴 上主动链轮连接，后车轮轴安装在后车架上，后车架与车骨架之间构成固定连接；前轮部套 (2)、后轮部套（3)分别设置在车厢（4)的前部、中后部；刹车部套由刹车盘、刹车绳索、刹车 脚踏组成；刹车脚踏设置在车厢（4)前部，并通过刹车绳索与设置在后车轮轴上刹车盘连 接，构成刹车部套； 所述的支架部套，由若干根立柱（5)、若干根短横梁（6)、若干根长横梁（7)组成，所述 的若干根立柱（5)与短横梁（6)、长横梁（7)之间相互固定连接，构成立体框架结构，立柱 (5)安装在行走小车的车厢（4)上，短横梁（6)、长横梁（7)均设置在立柱（5)的中上部； 所述的电控旋转部套，由旋转电机、若干级皮带轮、若干级从动皮带轮轴、若干级固定 架、吊臂（22)、立杆（25)、钢丝、第一活动配重块部套（30)组成，旋转电机主轴的输出端上 设有第一级主动皮带轮，第一级从动皮带轮设置在第一级从动皮带轮轴上，接下一级主动 皮带轮设置在上一级从动皮带轮轴上，相应地从动皮带轮设置在该级从动皮带轮轴上，依 次类推，中间各级从动皮带轮轴均通过轴承固定安装该级固定架上，且相应各级固定架均 安装在支架部套的长横梁（7)或短横梁（6)上，最后一级的从动皮带轮轴还通过轴承与吊 臂连接板连接； 所述吊臂连接板与吊臂（22)固定连接，吊臂（22)为工字钢，且在其上设有若干个吊环 (23 )，立杆（25 )设置在横梁（24 )上，且其上部带有万向滑轮（26 );横梁（24 )固定在支架部 套的长横梁（7)上； 第一活动配重块部套（30)固定安装在支架部套的立柱（5)上，由第一光杠（301)、第 二光杠（30Γ)、第一滑块（302)、第二滑块（302，）、横向梁（303)、支撑块、第一配重块组 成，第一滑块（302)、第二滑块（302，）分别在第一光杠（301)、第二光杠（30Γ)上，第一光 杠（301)、第二光杠（30Γ)相互平行设置，且用横向梁（303)将第一滑块（302)、第二滑块 (302'）连接在一起，第一配重块设置在横向梁（303)上，横向梁（303)上还设有钢丝固定 端，钢丝通过立杆（25)上的万向滑轮（26)与吊臂（22)上的吊环（23)连接； 所述的电动葫芦（27)，安装在电控旋转部套中的吊臂（22)上，可沿吊臂（22)长方向自 由滑动； 所述的抓取部套，由抓取机械手、抓取动力部套组成，其中，抓取动力部套由第一液压 缸（803)、第一液压缸（803，）、第一万向节（802)、第二万向节（802，）、安装板（801)组成， 第一液压缸（803)、第一液压缸（803'）的活塞杆伸出端分别安装有第一万向节（802)、第 二万向节（802'），第一液压缸（803)、第一液压缸（803，）均设置在安装板（801)上，安装板 (801)上设有吊环，可由电动葫芦（27)的吊绳吊起； 所述的抓取机械手，由第一曲杆（401)、第二曲杆（402)、销轴（403)、两个第一腰槽架 (501)、两个第二腰槽架（502)、若干个弹簧爪子（700)组成，其中，第一曲杆（401)、第二曲 杆（402)结构完全相同，第一曲杆（401)由第一曲杆上端（4011)、第一曲杆身（4014)、第一 杆身凸起块（4012)、第一曲杆下端（4013)组成，第一曲杆上端（4011)与第一曲杆身（4014) 弯折成直角，第一杆身凸起块（4012)设在靠近第一曲杆下端（4013)的下部，且在其上开有 通孔，第一曲杆下端（4013)设有螺纹，第二曲杆（402)由第二曲杆上端、第二曲杆身、第二 杆身凸起块、第二曲杆下端组成，与第一曲杆（401)结构相同，第二曲杆上端与第二曲杆身 也弯折成直角，第二杆身凸起块设在靠近第二曲杆下端的下部，且在其上开有通孔，第二曲 杆下端也设有螺纹；销轴（403)分别通过第一曲杆（401)的第一杆身凸起块（4012)、第二 曲杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭志银，廖玉松，李文萱，赵新华，刘倩，张宝霞，李立蔚，
申请(专利权)人：滁州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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