池塘监视系统以及相关监视方法技术方案

用于监视包含诸如水的池塘的系统，包括至少一个第一元件，第一元件包括具备独立推进能力的至少一个潜水机器人(2A，2B，2C)，所述推进能力用于在所述池塘中推进所述机器人，在机器人上安装至少一个传感器(15)，能够产生代表所述池塘相对于参考状态的至少一个扰动的量的至少一个测量结果，所述第一元件还具备通信能力，用于在潜水位置中与至少一个第二元件(2A，2B，2C，5)进行通信，所述系统被配置成在处理模块(11)中处理至少一个传感器(15)的输出并触发至少一个动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】池塘监视系统以及相关监视方法
本专利技术的领域是用于监视池塘，例如游泳池的系统，包括能够产生代表池塘相对于参考状态的扰动的测量结果的传感器。更具体而言，本专利技术的领域是用于监测池塘中存储的水的质量的装置。本专利技术的领域还是监视池塘中有人侵入的事件的监视系统。
技术介绍
池塘，例如私人或公共游泳池，充满了诸如水的液体。不能考虑水的不断更新。不过，水的组成不稳定，水的质量可能下降。现在，有必要确保特定的可使用舒适度，以便符合预定的安全条件。因此例行的做法是为这种池塘装备水质监视系统。这样的系统包括能够测量代表水质的物理-化学量的传感器。传感器例如能够测量水的温度、其pH值、其电导率、其在水中的氧化还原电势(代表杀菌剂在水中的浓度，例如氯、溴或活性氧)。监视水质使得能够触发水的适当处理。当前的做法是引入适当量的合适维护产品，以便开动水氧化泵或水过滤装置。WO2007/02530公开了一种安装有传感器的漂浮监视系统，所述传感器能够测量代表水质的量。不过，这种装置的误报警比例高。在池塘的特定点测量的水质未必代表池塘总体的水质。已知有一种沉没监视系统，其安装于池塘侧面，包括浸入水中的探头，能够探测由落入池塘的人体产生的声波。不过，误报警次数(没有沉没事件时探测到沉没，或者发生沉没事件时没探测到沉没)高。例如，考虑到风的力量，坠落体引起的涌浪阻尼可能要花费一些时间，甚至在风速大于36km/h时未发生时也是这样。这种现象降低了系统的灵敏度。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种可靠的池塘监视系统，亦即，该系统表现出低的误报警率。为此，本专利技术的主题是一种用于监视包含诸如水的液体的池塘的系统，其特征在于，包括至少一个第一元件，所述第一元件包括：至少一个具备独立推进能力并且具备通信能力的潜水机器人，所述推进能力用于在所述池塘中推进所述机器人，所述通信能力用于在潜水位置与至少一个第二元件进行通信，使得能够与所述第二元件通信，所述第一元件包括多个潜水机器人和/或所述第二元件为潜水机器人；传感器，所述传感器安装于所述潜水机器人上并且能够产生代表所述池塘相对于参考状态的至少一个扰动的量的测量结果，所述系统被配置成在处理模块11中处理所述传感器(15，150)的输出，以利用信息模块触发关于池塘相对于参考状态的扰动信息的至少一个动作。这种系统与现有技术系统相比表现出增强的可靠性。有利地，所述监视系统还包括能够产生视觉或听觉报警的报警装置和/或显示模块。有利地，所述信息模块包括用于修改至少一个潜水机器人的外观的模块。有利地，所述第二元件是被配置成漂浮于所述池塘中所含液体上的中央单元。有利地，所述处理模块被安装于所述中央单元上。有利地，至少一个扰动是有人侵入所述池塘中，并且其中所述至少一个传感器还能够探测池塘中有人侵入。有利地，所述至少一个传感器包括两个彼此间隔开的个体传感器，从而能够定位所述至少一个传感器探测的侵入区域，所述系统包括基于来自两个个体传感器的信号探测沉没区域的模块。有利地，所述至少一个扰动是通过修改所述池塘中包含的液体的超过与物理-化学参数相关的参考阈值的所述物理-化学参数而生成的。有利地，所述处理模块包括估计模块和评估模块，所述估计模块能够基于来自多个潜水机器人的所述液体的物理-化学参数的测量结果产生所述物理-化学参数值的估计，所述评估模块用于评估所述液体的质量，能够通过比较所述物理-化学参数值的至少一个估计值和与所述物理-化学参数相关的参考阈值来检查所述液体是否符合预定质量标准。有利地，所述处理模块还包括能够基于至少一个估计，或基于所述液体质量的评估，来产生信息模块驱动命令，从而通知人员所述液体的质量。有利地，所述第一元件包括若干具备独立推进能力的潜水机器人，传感器安装于所述潜水机器人上，能够产生代表所述池塘相对于参考状态的至少一个扰动的量的至少一个测量结果和/或第二元件由具备独立推进能力的潜水机器人构成，其上安装至少一个传感器，能够产生代表所述池塘相对于参考状态的至少一个扰动的量的至少一个测量结果，其中估计模块能够基于来自多个潜水机器人的所述物理-化学参数的多个测量结果来产生代表所述液体质量的物理-化学参数值的估计。有利地，所述估计模块能够基于来自同一个潜水机器人的所述物理-化学参数的多个测量结果，产生代表所述液体质量的物理-化学参数值的估计值。本专利技术另一主题是一种基于至少一个第一元件监视包含水的池塘的方法，所述至少一个第一元件包括至少一个具备独立推进能力并且具备通信能力的潜水机器人，所述推进能力用于在所述池塘中推进所述机器人，所述通信能力用于在潜水位置与至少一个第二元件通信，使得能够与所述第二元件通信，所述第一元件包括多个潜水机器人和/或所述第二元件为潜水机器人，传感器安装于所述潜水机器人上，能够产生代表所述池塘相对于参考状态的至少一个扰动的量的测量结果，所述方法包括产生代表所述池塘相对于参考状态的至少一个扰动的量的测量结果的步骤，所述测量结果是从所述传感器获得的，所述第一元件在潜水位置中与至少一个第二元件通信的步骤，处理所述传感器的输出以利用信息模块触发关于池塘相对于参考状态的扰动信息的至少一个动作的步骤。有利地，第二元件是具备独立推进能力的潜水机器人，所述推进能力用于在所述池塘中推进所述机器人，所述机器人上安装至少一个传感器，其能够产生代表所述池塘相对于参考状态的至少一个扰动的量的至少一个测量结果，所述系统还被配置成在处理模块中处理所述第二元件上安装的所述至少一个传感器的输出。有利地，所述至少一个传感器还能够探测池塘中人的侵入，并且其中所述第一元件包括多个潜水机器人和/或所述第二元件由潜水机器人构成。有利地，所述方法包括：-探测人体侵入水中的步骤，在所述至少一个传感器探测到水中有人侵入时，所述至少一个传感器产生第一报警信号A1和代表侵入可能真正发生的概率的第一概率信号PA1，PB1，PC1，-在第一潜水机器人产生第一报警信号A1时，至少基于来自至少一个第二潜水机器人的概率信号，检查人的侵入是否被至少一个第二潜水机器人确认的确认步骤。有利地，在确认侵入时，信息模块驱动步骤，以通知人员有人落入池水中。有利地，所述确认步骤包括：-第一步，比较产生第一报警信号A1的潜水机器人的数量N与预定阈值数量，-在产生第一报警信号A1的潜水机器人数量N至少等于预定阈值数量时，第二步，比较与相应报警信号A1相关联的第一概率信号PA1，PB1，PC1与第一预定概率阈值S1。有利地，分别在至少一个概率信号低于所述第一预定阈值时以及在产生第一报警信号A1的潜水机器人数量小于所述预定阈值数量时，所述确认步骤包括-识别与获得最高值的第一概率信号的潜水机器人对应的主要潜水机器人的步骤，-激活与所述主要潜水机器人之外的潜水机器人对应的至少一个其他潜水机器人的驱动模块的步骤，使其接近所述主要潜水机器人，-第二探测步骤，在此期间，安装于所述至少一个其他潜水机器人上的所述传感器产生代表可能真正发生侵入的概率的概率信号，-第三比较步骤，在此期间，将所述至少一个第二概率信号与第二概率阈值进行比较。有利地，在至少一个第二概率信号高于所述第二预定阈值时，确认所述侵入事件。有利地，所述阈值数量等于三。附图说明在阅读作为非限制性范例并且参考附图给出的以下详细描述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于监视包含诸如水的液体的池塘的系统，其特征在于，所述系统包括至少一个第一元件，所述至少一个第一元件包括：具备独立推进能力并且具备通信能力的至少一个潜水机器人(2A，2B，2C)，所述推进能力用于在所述池塘中推进所述机器人，所述通信能力用于在潜水位置与至少一个第二元件(2A，2B，2C，5)进行通信，所述第一元件包括多个潜水机器人和/或所述第二元件是潜水机器人；传感器(15，150)，所述传感器(15，150)安装于所述潜水机器人上并且能够产生代表所述池塘相对于参考状态的至少一个扰动的量的测量结果，所述系统被配置成在处理模块(11)中处理所述传感器(15，150)的输出，以利用信息模块触发关于所述池塘相对于参考状态的扰动的信息的至少一个动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.11.21 FR 11605881.一种用于监视包含液体的池塘的系统，其特征在于，所述系统包括至少一个第一元件，所述至少一个第一元件包括：具备独立推进能力并且具备通信能力的至少一个潜水机器人(2A，2B，2C)，所述推进能力用于在所述池塘中推进所述机器人，所述通信能力用于在潜水位置与至少一个第二元件(2A，2B，2C，5)进行通信，所述第二元件是潜水机器人或所述第二元件是被配置成漂浮于所述池塘中所含液体上的中央单元(5)；传感器(15，150)，所述传感器(15，150)安装于所述潜水机器人上并且能够产生代表所述池塘相对于参考状态的至少一个扰动的量的测量结果，所述系统被配置成在处理模块(11)中处理所述传感器(15，150)的输出，以利用信息模块触发关于所述池塘相对于参考状态的扰动的信息的至少一个动作。2.根据权利要求1所述的监视系统，其中所述液体是水。3.根据权利要求1所述的监视系统，还包括能够产生视觉或听觉报警的报警装置(13)和/或显示模块(12)。4.根据前述权利要求中的任一项所述的监视系统，其中所述信息模块包括用于改变至少一个潜水机器人(2A，2B，2C)的外观的模块(14)。5.根据权利要求1至3中的任一项所述的监视系统，其中所述处理模块(11)被安装在所述中央单元(5)上。6.根据权利要求1至3中的任一项所述的监视系统，其中至少一个扰动是有人侵入所述池塘中，并且其中所述至少一个传感器(150)还能够探测所述池塘中有人侵入。7.根据权利要求1-3中的任一项所述的监视系统，其中所述至少一个传感器(150)包括两个彼此间隔开的个体传感器(151，152)，从而能够定位所述至少一个传感器(150)探测到的侵入区域，所述系统包括用于基于来自所述两个个体传感器(151，152)的信号来探测沉没区域的模块。8.根据权利要求1至3中的任一项所述的监视系统，其中至少一个扰动是通过修改所述池塘中包含的所述液体的物理-化学参数而生成的，所述物理-化学参数高于与所述参数相关的参考阈值。9.根据权利要求8所述的监视系统，其中所述处理模块(11)包括估计模块(16)和评估模块(17)，所述估计模块(16)能够基于来自多个潜水机器人(2A，2B，2C)的所述液体的物理-化学参数的测量结果产生所述物理-化学参数的值的估计值，所述评估模块(17)用于评估所述液体的质量并且能够通过比较所述物理-化学参数的值的至少一个估计值和与所述物理-化学参数相关的参考阈值来检查所述液体是否符合预定质量标准。10.根据权利要求9所述的监视系统，其中所述处理模块(11)还包括模块(18)，所述模块(18)能够基于至少一个估计，或基于所述液体的质量的评估，来生成信息模块驱动命令(12，13，14)，从而向人员通知所述液体的质量。11.根据权利要求9至10中的任一项所述的监视系统，其中所述估计模块(16)能够基于来自同一个潜水机器人(2A，2B，2C)的所述物理-化学参数的多个测量结果，来产生代表所述液体的质量的物理-化学参数的值的估计值12.根据权利要求1-3中的任一项所述的监视系统，包括用于激活所述推进能力的模块，并且其中所述潜水机器人包括能量积累模块(8)，所述系统包括电能电源模块(9)，所述电能电源模块旨在与安装于中央单元上的所述能量积累模块(...

【专利技术属性】
技术研发人员：B·迈索尼耶，F·巴迪内，
申请(专利权)人：奥尔德巴伦机器人公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR