一种智能缝制装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种智能缝制装置及系统，装置包括：用于缝制布料的工业缝纫机，机械手夹具、操作机械手夹具以配合缝制的工业机器人、连接工业缝纫机和机械手夹具及设备保护装置及工业机器人以控制的主控制器、及用于拍摄缝纫工作台图像并获取布料图像的缝纫视觉单元；系统包括多个智能缝制装置、通信连接于各智能缝制装置的主控制器的交换机、通信连接于交换机的进料控制器、连接进料控制器的上料装置、用于供上料装置放置布料并将布料运送至智能缝制装置的进料装置、及通信连接于交换机的运行人机交互平台的集中控制计算机，通过整个系统实现自动化上料、进料及缝纫，且缝纫过程可应用布料定位或校正算法，缝纫精准，大大提升工作效率及产品良率。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种智能缝制装置及系统，装置包括：用于缝制布料的工业缝纫机，机械手夹具、操作机械手夹具以配合缝制的工业机器人、连接工业缝纫机和机械手夹具及设备保护装置及工业机器人以控制的主控制器、及用于拍摄缝纫工作台图像并获取布料图像的缝纫视觉单元；系统包括多个智能缝制装置、通信连接于各智能缝制装置的主控制器的交换机、通信连接于交换机的进料控制器、连接进料控制器的上料装置、用于供上料装置放置布料并将布料运送至智能缝制装置的进料装置、及通信连接于交换机的运行人机交互平台的集中控制计算机，通过整个系统实现自动化上料、进料及缝纫，且缝纫过程可应用布料定位或校正算法，缝纫精准，大大提升工作效率及产品良率。【专利说明】一种智能缝制装置及系统
本专利技术涉及缝纫
，特别是涉及一种智能缝制装置及系统。
技术介绍
在目前的各大制衣厂中，普遍采用的仍然是人工制衣方式，不仅效率低下且易出错而导致不良制品，即使目前已有一些自动缝纫设备，但仍存在一定的缺陷。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种智能缝制装置及系统，解决现有技术中人工制衣的各种缺陷及问题。为实现上述目标及其他相关目标，本专利技术提供一种智能缝制装置，包括:工业缝纫机，包括用于缝制布料的缝纫工作台；机械手夹具，用于操作所述布料以配合所述工业缝纫机完成所述缝制作业，所述操作至少包括:抓取、放置、及固定布料；工业机器人，用于移动所述机械手夹具至所述工业缝纫机的预定位置以供完成所述缝制作业；主控制器，连接并用于控制所述工业缝纫机、工业机器人及机械手夹具；缝纫视觉单元，拍摄所述工业缝纫机的缝纫工作台图像并从中获取布料的布料图像，所述布料图像至少显示有所述布料的轮廓、位置及缝纫方向。优选的，所述主控制器通信连接有一交换机，所述交换机通信连接有一运行有人机交互平台的集中控制计算机。优选的，所述缝纫视觉单元通过所述交换机而通信连接至所述运行人机交互平台的集中控制计算机。优选的，所述集中控制计算机，用于通过所述人机交互平台来导入缝纫设计信息，并根据所述缝纫设计信息生成对应的缝制动作指令集，将所述缝制动作指令集通过所述交换机发送到所述主控制器；并用于通过所述缝纫视觉单元所拍摄的缝纫工作台图像及所获取的布料图像来判断布料的实际位置和预定位置的偏差；并用于根据所述偏差计算出调整参数并通过所述交换机发送给所述主控制器；所述主控制器，用于移动所述机械手夹具至所述工业缝纫机的预定位置，根据调整参数控制所述机械手夹具调整布料的实际位置以消除所述偏差，并在所述调整后根据所述缝制动作指令集完成所述缝制。优选的，所述智能缝制装置包括:图像处理模块，用于用于对所述缝纫缝纫工作台图像进行图像处理以获取布料图像；其中，所述缝纫工作台预设有基准点；图像坐标获取模块，用于以所述缝纫工作台图像为坐标平面，在所述布料图像中获取布料的形心坐标、起缝点坐标、及由所述形心坐标及起缝点坐标确定的当前缝纫方向；坐标转换模块，用于以所述缝纫工作台为真实位置坐标平面，获得所述坐标平面内所述基准点的真实位置坐标，并将所述缝纫工作台图像内的形心坐标及起缝点坐标转换为缝纫工作台上的真实位置坐标；移动控制模块，用于以所述形心的真实位置坐标为转动中心在所述缝纫工作台转动布料至使当前缝纫方向平行于所述预定缝纫方向；并用于根据所述起缝点和基准点的真实位置坐标计算两者间的移动路径，并根据所述移动路径来移动所述布料至起缝点与基准点相对应以进行缝纫作业。优选的，所述图像处理模块设于所述缝纫视觉单元；所述图像坐标获取模块设于所述集中控制计算机的人机交互平台；所述坐标转换模块设于所述集中控制计算机的人机交互平台；所述移动控制模块设于所述主控制器。优选的，所述主控制器包括:连接所述工业机器人的机器人控制器、及连接所述工业缝纫机及所述机器人控制器的缝纫机控制器；其中，所述机器人控制器还作为主控设备来通过所述缝纫机控制器控制所述工业缝纫机，以使所述工业缝纫机的缝制布料与工业机器人的操作布料相配合完成缝制作业。为实现上述目标及其他相关目标，本专利技术提供一种智能缝制系统，包括:多个如上所述的智能缝制装置；交换机，通信连接于各智能缝制装置的主控制器；进料控制器，通信连接于所述交换机，所述进料控制器连接有上料装置、及用于供所述上料装置放置布料并将布料运送至智能缝制装置的进料装置；集中控制计算机，通信连接于所述交换机，其中，所述集中控制计算机运行有人机交互平台。优选的，所述各智能缝制装置的缝纫视觉单元通过所述交换机而通信连接至所述集中控制计算机。优选的，所述智能缝制系统具有顺序缝制模式，在所述顺序缝制模式下，所述各智能缝制装置用于分别完成同一所述布料在缝制过程中的不同工序步骤。优选的，所述智能缝制系统具有并行缝制模式，在所述并行缝制模式下，所述各智能缝制装置用于分别对应不同布料来完成各布料的多个工序的缝制。优选的，所述进料装置包括至少两个布料传送带，所述布料在经所述智能缝制装置缝制之前是位于所述两组布料传送带中的其中一个，而所述缝制之后所述布料位于所述两个布料传送带中的另一个。优选的，所述的智能缝制系统，包括:一一对应连接各个所述智能缝制装置的位置传感器，各位置传感器分别连接于各智能缝制装置的主控制器；所述进料装置还包括控制所述两个布料传送带的布料传送带控制器；所述位置传感器，用于分别检测布料在布料传送带上是否移动至与所述位置传感器对应的位置，若是，则生成触发信号；所述生成触发信号的位置传感器所在的智能缝制装置，其主控制器接收所述触发信号，并生成停送指令至所述布料传送带控制器以停止所述布料所在布料运送带的运动，并且，所述主控制器控制所连接的工业机器人将所述所述布料移至所在的智能缝制装置以进行缝制。如上所述，本专利技术提供一种智能缝制装置及系统，装置包括:用于缝制布料的工业缝纫机，机械手夹具、操作机械手夹具以配合缝制的工业机器人、连接工业缝纫机和机械手夹具及设备保护装置及工业机器人以控制的主控制器、及用于拍摄缝纫工作台图像并获取布料图像的缝纫视觉单元；而系统则包括多个智能缝制装置、通信连接于各智能缝制装置的主控制器的交换机、通信连接于交换机的进料控制器、连接进料控制器的上料装置、用于供上料装置放置布料并将布料运送至智能缝制装置的进料装置、及通信连接于交换机的运行人机交互平台的集中控制计算机，从而通过整个系统实现自动化上料、进料及缝纫，且缝纫过程可应用布料定位或校正算法，缝纫精准，大大提升工作效率及产品良率。【专利附图】【附图说明】图1显示为本专利技术的智能缝制装置的一实施例的结构示意图。图2显示为本专利技术的智能缝制装置的一实施例的结构示意图。图3显示为本专利技术的智能缝制系统的一实施例的结构示意图。图4a及4b显示为本专利技术的智能缝制系统的一应用实施例的原理示意图。元件标号说明I智能缝制装置11工业缝纫机12工业机器人13主控制器131机器人控制器132缝纫机控制器14缝纫视觉单元15设备保护单元16机械手夹具2交换机3集中控制计算机4上料装置51第一布料传送带52第二布料传送带53布料传送带控制器6位置传感器7进料控制器【具体实施方式】以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能缝制装置，其特征在于，包括：工业缝纫机，包括用于缝制布料的缝纫工作台；机械手夹具，用于操作所述布料以配合所述工业缝纫机完成所述缝制作业，所述操作至少包括：抓取、放置、及固定布料；工业机器人，用于移动所述机械手夹具至所述工业缝纫机的预定位置以供完成所述缝制作业；主控制器，连接并用于控制所述工业缝纫机、工业机器人及机械手夹具；缝纫视觉单元，用于拍摄所述工业缝纫机的缝纫工作台图像并从中获取布料的布料图像，所述布料图像至少显示有所述布料的轮廓、位置及缝纫方向。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：韩安太，陈志强，钱坤，
申请(专利权)人：新杰克缝纫机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33