一种用于缝纫的视觉校正方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种用于缝纫的视觉校正方法及系统，通过在缝纫工作台内按预定缝纫参考方向作示教移动；拍摄所述缝纫工作台内的示教移动生成参考图像，并将在所述参考图像上形成对应所述示教移动的示教移动轨迹；在缝纫过程中，截取所述参考图像内的布料裁片图像；经图像处理获取布料裁片的预设待校正线；比对所述布料裁片图像的预设待校正线与所述示教移动轨迹是否对应；若对应，则维持所述缝纫过程；若不对应，则停止所述缝纫过程，利用视觉图像处理来进行缝纫中的布料校准，良好解决原有自动缝纫无法检测布料是否歪斜的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于缝纫的视觉校正方法及系统
本专利技术涉及缝纫
，特别是涉及一种用于缝纫的视觉校正方法及系统。
技术介绍
在自动缝纫中，缝制过程中可能会出现布料歪斜现象，即浪费了原料，也影响了美观，但是目前并没有一种即时监控布料歪斜的方式来克服所述缺陷，现有通过光栅来辅助人工进行缝制校正的方式，极容易引起干扰而出现问题。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种用于缝纫的视觉校正方法及系统，解决现有自动缝纫可能存在歪斜的问题。为实现上述目标及其他相关目标，本专利技术提供一种用于缝纫的视觉校正方法，包括:在缝纫工作台内按预定缝纫参考方向作示教移动；拍摄所述缝纫工作台内的示教移动生成参考图像，并将在所述参考图像上形成对应所述示教移动的示教移动轨迹；在缝纫过程中，截取所述参考图像内的布料裁片图像；经图像处理获取布料裁片的预设待校正线；比对所述布料裁片图像的预设待校正线与所述示教移动轨迹是否对应；若对应，则维持所述缝纫过程；若不对应，则停止所述缝纫过程。优选的,所述在所拍摄图像上形成对应所述示教移动的示教移动轨迹包括:以所述缝纫工作台为坐标平面，根据所述示教移动获取各个移动到达点的坐标；以所拍摄的工作台图像为坐标平面，将所述示教移动的各个移动到达点坐标转换为所述工作台图像内的像素点坐标，并根据所述转换的各像素点坐标形成所述示教移动轨迹；其中，所述示教移动轨迹包括:通过对所述转换的各像素点坐标进行直线或曲线拟合所形成的直线或曲线路径。优选的，所述布料裁片图像的待校正线包括:所述布料裁片边缘中预设的待校正边缘线；所述图像处理包括:在所述布料裁片图像中检测对应所述布料裁片边缘的边缘参数；在所检测的边缘参数中检测待校正边缘线的边缘线参数，其中，所述边缘参数或边缘线参数是在以所述布料裁片图像为坐标平面内所述边缘或边缘线所占有像素点的坐标集合。优选的，所述比对所述布料裁片图像的预设待校正线与所述示教移动轨迹是否对应，包括:比对所述待校正边缘线的边缘线参数及对应示教移动轨迹的所述拟合的直线或曲线的参数是否一致。优选的，在所述停止所述缝纫过程之后还包括:将所述布料裁片移动至使预设待校正线与所述示教移动轨迹相对应。优选的，所述示教移动是通过用于移动所述布料裁片的机器人来完成的。为实现上述目标及其他相关目标，本专利技术提供一种用于缝纫的视觉校正系统，包括:移动控制模块，用于在缝纫工作台内按预定缝纫参考方向作示教移动；拍摄模块，用于拍摄所述缝纫工作台内的示教移动生成参考图像；图像处理模块，用于将在所述参考图像上形成对应所述示教移动的示教移动轨迹；并用于对所述布料裁片图像作图像处理获取布料裁片的预设待校正线；并用于在缝纫过程中，截取所述参考图像内的布料裁片图像；校正模块，用于比对所述布料裁片图像的预设待校正线与所述示教移动轨迹是否对应；缝纫控制模块，用于在所述比对结果为对应时，维持所述缝纫过程；并用于在所述比对结果为不对应时，停止所述缝纫过程。优选的，所述在所拍摄图像上形成对应所述示教移动的示教移动轨迹包括:以所述缝纫工作台为坐标平面，根据所述示教移动获取各个移动到达点的坐标；以所拍摄的工作台图像为坐标平面，将所述示教移动的各个移动到达点坐标转换为所述工作台图像内的像素点坐标，并根据所述转换的各像素点坐标形成所述示教移动轨迹；其中，所述示教移动轨迹包括:通过对所述转换的各像素点坐标进行直线或曲线拟合所形成的直线或曲线路径。优选的，所述布料裁片图像的待校正线包括:所述布料裁片边缘中预设的待校正边缘线；所述对布料裁片图像所作图像处理包括:在所述布料裁片图像中检测对应所述布料裁片边缘的边缘参数；在所检测的边缘参数中检测待校正边缘线的边缘线参数，其中，所述边缘参数或边缘线参数是在以所述布料裁片图像为坐标平面内所述边缘或边缘线所占有像素点的坐标集合。优选的，所述比对所述布料裁片图像的预设待校正线与所述示教移动轨迹是否对应，包括:比对所述待校正边缘线的边缘线参数及对应示教移动轨迹的所述拟合的直线或曲线的参数是否一致。优选的，所述移动控制模块，还用于在所述停止所述缝纫过程之后，将所述布料裁片移动至使预设待校正线与所述示教移动轨迹相对应。优选的，所述移动控制模块连接有用于操作所述布料裁片的机器人，所述示教移动是通过所述机器人来完成的。如上所述，本专利技术提供一种用于缝纫的视觉校正方法及系统，通过在缝纫工作台内按预定缝纫参考方向作示教移动；拍摄所述缝纫工作台内的示教移动生成参考图像，并将在所述参考图像上形成对应所述示教移动的示教移动轨迹；在缝纫过程中，截取所述参考图像内的布料裁片图像；经图像处理获取布料裁片的预设待校正线；比对所述布料裁片图像的预设待校正线与所述示教移动轨迹是否对应；若对应，则维持所述缝纫过程；若不对应，则停止所述缝纫过程，利用视觉图像处理来进行缝纫中的布料校准，良好解决原有自动缝纫无法检测布料是否歪斜的问题。【附图说明】图1显示为本专利技术的用于缝纫的视觉校正方法的一实施例的流程示意图。图2显示为本专利技术的示教移动轨迹的原理示意图。图3显示为本专利技术的用于缝纫的视觉定位系统的一实施例的结构示意图。元件标号说明I 用于缝纫的视觉校正系统11 移动控制模块12 拍摄模块13 图像处理模块14 校正模块15 缝纫控制模块SI?S7 方法步骤【具体实施方式】以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的【具体实施方式】加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。如图1所示，本专利技术提供一种用于缝纫的视觉校正方法，包括:步骤S1:在缝纫工作台内按预定缝纫参考方向作示教移动。在一实施例中，所述缝纟刃工作台是自动缝纟刃机、自动缝纟刃站上进行布料缝纟刃作业的工作台，在本实施例中，所述示教移动是通过用于移动所述布料裁片的机器人(例如通过机器人操控机械手夹具等在自动缝纫机上作示教移动)来完成的，所述示教移动实际上是为了预先展示出预定缝纫参考方向的移动轨迹以供记录，当然并非以此实施方式为限，而仅需作出示教移动即可。步骤S2:拍摄所述缝纫工作台内的示教移动生成参考图像，并将在所述参考图像上形成对应所述示教移动的示教移动轨迹。在一实施例中，所述拍摄可以通过加装摄像头、照相机来实现，来拍摄预定尺寸的画面以供后续比对。在一实施例中，如图2所示，所述示教移动轨迹如图中A所示，可以是直线，当然亦可为曲线；在示教移动轨迹的形成上，例如可以所述缝纫工作台为坐标平面，从而承上所述，记录所述示教移动所经过的各个点在这个坐标平面内的真实坐标，进而将之均转换为图像平面内的虚拟坐标，从而在图像内通过对各个像素点的拟合来构建所述轨迹。因此，在一实施例中，所述在所拍摄图像上形成对应所述示教移动的示教移动轨迹可以包括:步骤S21:以所述缝纫工作台为坐标平面，根据所述示教移动获取各个移动到达点的坐标；步骤S22:以所拍摄的工作台图像为坐标平面，将所述示教移动的各个移动到达点坐标转换为所述工作台图像内的像素点坐标，并根据所述转换的各像素点本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于缝纫的视觉校正方法，其特征在于，包括：在缝纫工作台内按预定缝纫参考方向作示教移动；拍摄所述缝纫工作台内的示教移动生成参考图像，并将在所述参考图像上形成对应所述示教移动的示教移动轨迹；在缝纫过程中，截取所述参考图像内的布料裁片图像；经图像处理获取布料裁片的预设待校正线；比对所述布料裁片图像的预设待校正线与所述示教移动轨迹是否对应；若对应，则维持所述缝纫过程；若不对应，则停止所述缝纫过程。

【技术特征摘要】
1.一种用于缝纫的视觉校正方法，其特征在于，包括: 在缝纫工作台内按预定缝纫参考方向作示教移动； 拍摄所述缝纫工作台内的示教移动生成参考图像，并将在所述参考图像上形成对应所述示教移动的示教移动轨迹； 在缝纫过程中，截取所述参考图像内的布料裁片图像； 经图像处理获取布料裁片的预设待校正线； 比对所述布料裁片图像的预设待校正线与所述示教移动轨迹是否对应； 若对应，则维持所述缝纫过程； 若不对应，则停止所述缝纫过程。2.根据权利要求1所述的用于缝纫的视觉校正方法，其特征在于，所述在所拍摄图像上形成对应所述示教移动的示教移动轨迹包括: 以所述缝纫工作台为坐标平面，根据所述示教移动获取各个移动到达点的坐标； 以所拍摄的工作台图像为坐标平面，将所述示教移动的各个移动到达点坐标转换为所述工作台图像内的像素点坐标，并根据所述转换的各像素点坐标形成所述示教移动轨迹；其中，所述示教移 动轨迹包括:通过对所述转换的各像素点坐标进行直线或曲线拟合所形成的直线或曲线路径。3.根据权利要求2所述的用于缝纫的视觉校正方法，其特征在于，所述布料裁片图像的待校正线包括:所述布料裁片边缘中预设的待校正边缘线； 所述图像处理包括:在所述布料裁片图像中检测对应所述布料裁片边缘的边缘参数；在所检测的边缘参数中检测待校正边缘线的边缘线参数，其中，所述边缘参数或边缘线参数是在以所述布料裁片图像为坐标平面内所述边缘或边缘线所占有像素点的坐标集合。4.根据权利要求3所述的用于缝纫的视觉校正方法，其特征在于，所述比对所述布料裁片图像的预设待校正线与所述示教移动轨迹是否对应，包括:比对所述待校正边缘线的边缘线参数及对应示教移动轨迹的所述拟合的直线或曲线的参数是否一致。5.根据权利要求1所述的用于缝纫的视觉校正方法，其特征在于，在所述停止所述缝纫过程之后还包括:将所述布料裁片移动至使预设待校正线与所述示教移动轨迹相对应。6.根据权利要求1至5中任一项所述的用于缝纫的视觉校正方法，其特征在于，所述示教移动是通过用于移动所述布料裁片的机器人来完成的。7.一种用于缝纫的视觉校正系统，其特征在于，包括: 移动控制模块，用于在缝纫工作台内按预定缝纫参考方向作...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈思，韩安太，陈志强，钱坤，
申请(专利权)人：新杰克缝纫机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33