【技术实现步骤摘要】
摄像机fe制方法、装直及摄像机
本专利技术涉及信息处理
，特别涉及一种摄像机控制方法、装置及摄像机。
技术介绍
用于视频会议的摄像机是视频会议系统的基本设备，视频会议系统通常应用于两个以上的地点，这些摄像机分别设置在系统的各个地点，通过通信网络相互连接起来，用于拍摄包含本地用户的视频，并将视频传输至其它摄像机，从而使位于不同地点的用户能够通过视频相互交流。在进行视频会议时，经常需要调节所述摄像机的焦距，实现摄像机的变焦。例如，发言者距离摄像机较远，导致摄像机拍摄的视频中，发言者的画面较小，使得在其它地点的用户无法通过视频看清该发言者发言时的表情，沟通体验差，这种情况下，就需要调节摄像机的焦距，以使发言者在视频中的画面大小保持在一定范围内。现有技术中，提供一种手动变焦的方法，用户通过手动调节摄像机的遥控器、变焦调节界面或变焦环等，实现对摄像机焦距的调节。但是该种方法操作繁琐，并且手动调节需要较长时间，焦距调节实时性差。为了解决这个问题，现有技术中还提供一种自动变焦的方法，该方法中，摄像机会实时检测需拍摄目标在视频中呈现的画面面积，然后根据所述面积调节摄像机的焦距，使需拍摄目标在视频中的画面始终保持合适的大小。但是，专利技术人在研究过程中发现，现有技术提供的自动变焦的方法，在获取需拍摄目标在摄像头中呈现的面积时，采用的算法较为复杂，准确性不高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种摄像机控制方法、装置及摄像机，以一定程度上解决现有技术提供的自动变焦方法中，所具有的算法复杂，准确性不高的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例公开了如下...
【技术保护点】
一种摄像机控制方法，其特征在于，所述方法包括：在每个检测周期，确定目标物体在场景图像中的像素点坐标，并确定所述目标物体在深度图像中的像素点坐标；基于所述目标物体在所述深度图像中的像素点坐标，获取所述目标物体与摄像机之间的距离；利用第一检测周期获得的第一距离，和第二检测周期获得的第二距离，调节所述摄像机的焦距。
【技术特征摘要】
1.一种摄像机控制方法，其特征在于，所述方法包括: 在每个检测周期，确定目标物体在场景图像中的像素点坐标，并确定所述目标物体在深度图像中的像素点坐标； 基于所述目标物体在所述深度图像中的像素点坐标，获取所述目标物体与摄像机之间的距离； 利用第一检测周期获得的第一距离，和第二检测周期获得的第二距离，调节所述摄像机的焦距。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用第一检测周期获得的第一距离，和第二检测周期获得的第二距离，调节所述摄像机的焦距的步骤包括: 根据在第二检测周期获得的所述目标物体与摄像机之间的第二距离4，以及所述目标物体在所述场景图像中的像素点坐标(u2，V2)，获取所述目标物体在第二检测周期中的世界坐标(1。2，yc2)； 当设定所述摄像机调节后的焦距为f2时，根据第二检测周期中所述目标物体的世界坐标(xe2，yc2)、所述第二距离d2和所述目标物体在场景图像中的像素点坐标(U2，V2)，获取所述焦距f2与所述像素点坐标(U2，v2)的对应关系； 通过焦距f2与所述像素点坐标(u2，v2)的对应关系、在第一检测周期中所述目标物体在所述场景图像中的像素点坐标(U1, V1)、第一检测周期中所述目标物体与摄像机之间的第一距离Cl1和第一检测周期中摄像机的焦距，获取所述像素点坐标(Ul，V1)和像素点坐标(u2, V2)的差值在预设范围内时焦距f2的值，并将所述摄像机的焦距调节至焦距f2。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用第一检测周期获取到的第一距离，和第二检测周期获取到的第二距离，调节所述摄像机的焦距的步骤包括: 在获取目标物体与摄像机在所述第一检测周期中的第一距离Cl1后，获取所述第一检测周期中摄像机的焦距与所述第一距离Cl1的第一比例； 设定所述摄像机调节后的焦距为f2，在所述第二检测周期获取目标物体与摄像机的第二距离d2后，获取焦距f2与所述第二距离d2的第二比例； 获取当所述第一比例与第二比例间的差值在预设比例范围内时焦距f2的值，并将所述摄像机的焦距调节至焦距f2。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 在获取第一距离Cl1和第二距离d2后，计算第一距离Cl1和第二距离d2的差值，并在所述差值不在预设的阈值范围内时，确定需要调节所述摄像机的焦距。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标物体在所述深度图像中的像素点坐标，获取所述目标物体与摄像机之间的距离，包括: 获取所述目标物体在深度图像中的像素点坐标对应的像素点的灰度级； 通过所述灰度级与距离的对应关系，获取所述目标物体与摄像机之间的距离。6.根据权利要求1至5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 根据接收到的设置信息，设置所述目标物体的聚焦优先级为最高优先级； 在调节所述摄像机的焦距后，调节所述摄像机的聚焦位置，使所述摄像机在聚焦优先级最闻的位置聚焦。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标物体在深度图像中的像素点坐标，包括: 基于所述目标物体在场景图像和深度图像中形成的像素点坐标的对应关系，以及所述目标物体在场景图像中的像素点坐标，确定所述目标物体在所述深度图像中的像素点坐标。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:预先确定所述目标物体在场景图像和深度图像中形成的像素点坐标的对应关系； 所述预先确定所述目标物体在场景图像和深度图像中形成的像素点坐标的对应关系的步骤包括: 获取所述场景图像和深度图像的成像关系表达式，所述成像关系表达式为: 9.一种摄像机控制装置，其特征在于，所述装置包括: 确定模块，用于在每个检测周期，确定目标物体在场景图像中的像素点坐标，并确定所述目标物体在深度图像中的像素点坐标； 获取模块，用于基于所述目标物体在所述深度图像中的像素点坐标，获取所述目标物体与摄像机之间的距离； 调节模块，用于利用第一检测周期获得的第一距离，和第二检测周期获得的第二距离，调节所述摄像机的焦距。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述调节模块包括: 第一获取单元，用于根据在第二检测周期获得的所述目标物体与摄像机之间的第二距离...
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