前后分块盖式工件吊具及其工件抓取机构制造技术

本发明专利技术公开一种前后分块盖式工件吊具及其工件抓取机构，工件由倒置L形的前、后工件组焊成一体。该工件抓取机构包括支撑杆组件，该支撑杆组件具有可在吊具框架上摆动的摆臂，摆臂在起吊时成锁紧姿态以支撑工件的底面，摆臂上设置有驱动装置和负压吸附装置，负压吸附装置在起吊时吸附工件的底面，各驱动装置及负压吸附装置根据控制器的输出控制信号相应进行动作。该前后分块盖式工件吊具包括安装于吊具框架的吊具-预装夹具定位机构、吊具-工件定位机构及工件抓取机构，支撑杆组件摆臂上的负压吸附装置具有清洁、吸附平稳可靠、不损坏所吸附物件表面等优点，在不影响工件外形基础上实现工件的固定支撑，避免工件窜动或掉件等现象。

【技术实现步骤摘要】
前后分块盖式工件吊具及其工件抓取机构
本专利技术涉及吊运装配技术，尤其涉及一种前后分块盖式工件吊具及其工件抓取机构。
技术介绍
起重行业中的工件类型、规格、形状等千差万别，需要专门设计与工件相适应的吊具。对于一种前后分块盖式工件而言，其由两部分工件组焊而成，前工件与后工件均近似为倒置“L型”，其中前工件的规格小于后工件的规格，且后工件的后侧面比前工件的前侧面具有更大的尺寸。由于工件具有较大的尺寸及重量，无法用人工进行搬运，若使用普通的吊具进行吊装，在工件的定位、夹紧及支撑方面都存在较大的困难，同时也极可能导致工件变形。有鉴于现有吊具吊装上述工件较为困难，也不利于保证产品质量，有必要针对该工件的特点来设计一种新型的吊具系统，以便实现该种工件的吊装要求。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种前后分块盖式工件吊具及其工件抓取机构，以便在不造成工件变形的前提下较好地固定支撑工件。为解决以上技术问题，本专利技术提供一种工件抓取机构，适用于前后分块盖式工件，所述前后分块盖式工件可由倒置L形的前工件与倒置L形的后工件组焊成一体，所述吊具包括安装在吊具框架上的支撑杆组件，所述支撑杆组件具有可在所述吊具框架上摆动的摆臂，所述摆臂在起吊时成锁紧姿态以支撑工件的底面，所述摆臂上设置有驱动装置和负压吸附装置，所述驱动装置安装在吊具框架上以便驱动所述摆臂摆动及锁紧工件，所述负压吸附装置作用在工件的底面以便在起吊时吸附工件的底面而固定支撑工件，各驱动装置和负压吸附装置根据控制器的输出控制信号来相应进行动作。可选地，所述负压吸附装置为设置于所述摆臂的尾部的具有吸盘装置和真空泵的真空吸盘，所述真空吸盘安装于所述摆臂的尾部的调节气缸上，所述调节气缸在起吊时吸附工件的底面。可选地，所述摆臂的尾部安装有调节板，所述调节板上开设有调节板长槽，所述调节气缸的缸筒通过贯穿所述调节板长槽的连接件而锁紧在所述调节板上，所述调节气缸的活塞杆安装所述真空吸盘。可选地，所述驱动装置为锁紧气缸，所述摆臂的头部连接至所述锁紧气缸，所述摆臂铰接在所述吊具框架上以实现在所述吊具框架上摆动。本专利技术还提供一种前后分块盖式工件吊具，包括吊具框架及安装于吊具框架上的、吊具-预装夹具定位机构、吊具-工件定位机构及上述的工件抓取机构。可选地，所述吊具-预装夹具定位机构包括设置在吊具框架上的第一导向件和第二导向件、设置在预装夹具外的第一基准件以及设置在预装夹具上的第二基准件，所述第一基准件的初始定位基准高度大于所述第二基准件的初始定位基准高度，所述第一导向件和所述第一基准件配合对吊具与预装夹具进行初导向而实现一次定位，所述第二导向件和所述第二基准件配合对吊具与预装夹具进行细导向而实现二次定位。可选地，所述第一导向件为安装在吊具框架上的上部定位杆，所述第一基准件为安装在预装夹具外的轴套，所述轴套的顶面高于预装夹具的顶面，所述上部定位杆的导向头朝向地面插入到所述轴套中实现一次定位，所述上部定位杆安装于吊具框架的顶部且外伸至吊具框架侧面轮廓之外，所述上部定位杆包括定位销轴及倒L型的支撑板，所述支撑板的第一端固定安装在所述吊具框架上，所述支撑板的第二端外伸至所述吊具框架之外而形成支撑板悬臂，所述定位销轴固定安装在所述支撑板悬臂上；所述第二导向件为安装在吊具框架上的下部定位杆，所述第二基准件为开设在预装夹具上的预装夹具定位孔，所述下部定位杆的导向头朝向地面插入到所述预装夹具定位孔中实现二次定位。可选地，所述吊具-工件定位机构包括:安装在吊具框架上的定位销，所述定位销通过插入工件定位孔而对吊具和工件进行定位；安装在吊具框架上的工件夹紧装置，所述工件夹紧装置可夹紧于毗邻所述工件定位孔的工件夹紧着力区。可选地，所述工件夹紧装置包括可在驱动装置驱动下进行伸缩及转动的回转托板，所述驱动装置为回转夹紧气缸，所述回转夹紧气缸安装在吊具框架上，所述回转托板安装在所述回转夹紧气缸的活塞杆底端以托住所述工件夹紧着力区的底面，所述回转托板的顶面形状与所述工件夹紧着力区的底面形状相吻合，所述回转托板可托住并夹紧所述工件夹紧着力区的底面。可选地，所述定位销通过定位销安装板固定安装在所述回转夹紧气缸的缸筒上而构成回转定位销组件；所述回转定位销组件中的所述回转托板上开设有回转托板通孔，所述定位销在所述回转托板恢复至非工作状态时可插入所述回转托板通孔中而对所述回转托板进行定位；所述回转定位销组件中的所述回转夹紧气缸通过直线运动部件安装在所述吊具框架上而构成伸缩回转定位销组件。与现有技术相比，本专利技术中的支撑杆组件摆臂上设置有负压吸附装置，它可以在起吊时负压吸附工件的底面而固定支撑工件。负压吸附具有清洁、吸附平稳可靠，不损坏所吸附物件表面等优点，用于前、后工件支撑时能够以较大外力固定支撑前、后工件而不会对它们造成变形、划伤等损害。这样，本专利技术在保证不影响前后工件外形的基础上，通过负压吸附可靠地实现了前后工件的固定支撑，由此避免了工件窜动或掉件等现象，最终很好地满足驾驶室分块拼焊工艺的要求，提高了产品装配效率，保证了产品的装配质量。【附图说明】图1a为采用本专利技术工件抓取机构的前后分块盖式工件吊具的主视图，其适用于前后分块盖式工件的上线装配；图1b为图1a的左视图；图1c为图1a的俯视图；图2a为图1a?图1c所示吊具中的吊具框架主视图；图2b为图2a的左视图；图2c为图2a的俯视图；图3a为图1a?图1c所不吊具中的吊具连接座主视图；图3b为图3a的左视图；图3c为图3a的俯视图；图4a为图1a?图1c所示吊具中的前锁紧气缸底座主视图；图4b为图4a的左视图；图4c为图4a的俯视图；图5a为图1a?图1c所示吊具中的导向柱主视图；图5b为图5a的俯视图；图6a为图1a?图1c所示吊具中的上部定位杆主视图；图6b为图6a的左视图；图6c为图6a的俯视图；图7a为图1a?图1c所示吊具中的下部定位杆主视图；图7b为图7a的俯视图；图8a为图1a?图1c所示吊具中的前回转定位销组件主视图；图8b为图8a的左视图；图9a为图1a?图1c所示吊具中的伸缩回转定位销组件主视图；图9b为图9a的左视图；图1Oa为图1a?图1c所示吊具中的后回转定位销组件主视图；图1Ob为图1Oa的左视图；图1la为图1a?图1c所示吊具中的前支撑杆组件主视图；图1lb为图1la的左视图；图12a为图1a?图1c所示吊具中的后支撑杆组件主视图；图12b为图12a的左视图；图13a为图1a?图1c所示吊具中的后部支撑组件主视图；图13b为图13a的左视图；图13c为图13a的俯视图；图14为本专利技术前后分块盖式工件吊具控制系统的组成框图；图15为图14所不控制系统中的一种气路原理图；图16a为图14所示控制系统中第一规格前工件和后盖的取件过程图；图16b为图14所示控制系统中第一规格前工件和后盖的放件过程图；图16c为图14所示控制系统中第二规格前工件和后盖的取件过程图；图16d为图14所示控制系统中第二规格前工件和后盖的放件过程图。【具体实施方式】本专利技术一个实施例中的工件抓取机构包括安装在吊具框架上的支撑杆组件，该支撑杆组件具有可在吊具框架上摆动的摆臂，该摆臂在起吊时成锁紧姿态以支撑工件的底面，其中摆臂上设置有负压吸附装置，该负压本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工件抓取机构，适用于前后分块盖式工件，所述前后分块盖式工件可由倒置L形的前工件与倒置L形的后工件组焊成一体，所述吊具包括安装在吊具框架上的支撑杆组件，所述支撑杆组件具有可在所述吊具框架上摆动的摆臂，所述摆臂在起吊时成锁紧姿态以支撑工件的底面，其特征在于，所述摆臂上设置有驱动装置和负压吸附装置，所述驱动装置安装在吊具框架上以便驱动所述摆臂摆动及锁紧工件，所述负压吸附装置作用在工件的底面以便在起吊时吸附工件的底面而固定支撑工件，各驱动装置和负压吸附装置根据控制器的输出控制信号来相应进行动作。

【技术特征摘要】
1.一种工件抓取机构，适用于前后分块盖式工件，所述前后分块盖式工件可由倒置L形的前工件与倒置L形的后工件组焊成一体，所述吊具包括安装在吊具框架上的支撑杆组件，所述支撑杆组件具有可在所述吊具框架上摆动的摆臂，所述摆臂在起吊时成锁紧姿态以支撑工件的底面，其特征在于，所述摆臂上设置有驱动装置和负压吸附装置，所述驱动装置安装在吊具框架上以便驱动所述摆臂摆动及锁紧工件，所述负压吸附装置作用在工件的底面以便在起吊时吸附工件的底面而固定支撑工件，各驱动装置和负压吸附装置根据控制器的输出控制信号来相应进行动作。2. 如权利要求1所述的工件抓取机构，其特征在于，所述负压吸附装置为设置于所述摆臂的尾部的具有吸盘装置和真空泵的真空吸盘，所述真空吸盘安装于所述摆臂的尾部的调节气缸上，所述调节气缸在起吊时吸附工件的底面。3.如权利要求2所述的工件抓取机构，其特征在于，所述摆臂的尾部安装有调节板，所述调节板上开设有调节板长槽，所述调节气缸的缸筒通过贯穿所述调节板长槽的连接件而锁紧在所述调节板上，所述调节气缸的活塞杆安装所述真空吸盘。4.如权利要求1所述的工件抓取机构，其特征在于，所述驱动装置为锁紧气缸，所述摆臂的头部连接至所述锁紧气缸，所述摆臂铰接在所述吊具框架上以实现在所述吊具框架上摆动。5.一种前后分块盖式工件吊具，其特征在于，包括吊具框架及安装于吊具框架上的、吊具-预装夹具定位机构、吊具-工件定位机构及如权利要求1~4任一项所述的工件抓取机构。6.如权利要求5所述的前后分块盖式工件吊具，其特征在于，所述吊具-预装夹具定位机构包括设置在吊具框架上的第一导向件和第二导向件、设置在预装夹具外的第一基准件以及设置在预装夹具上的第二基准件，所述第一基准件的初始定位基准高度大于所述第二基准件的初始定位基准高度，所述第一导向件和所述第一基准件配合对吊具与预装夹具进行初导向而实现一次定位，所述第二导向件和所述第二基准件配合对吊具与预装夹具进行细导向而实现二次定位。7....

【专利技术属性】
技术研发人员：周磊，
申请(专利权)人：周国文，
类型：发明
国别省市：浙江;33