【技术实现步骤摘要】
井架上台面摆放立柱机器人
本专利技术型属于油田钻修井现场用的装备，是一种井架上台面摆放立柱机器人。
技术介绍
在油田钻修井过程中，要进行起下立柱工作(三根钻杆或三根油管连为一体称立柱)，就是把立柱从井内提出来后将立柱分段移至到立柱盒，下入立柱时将立柱从立柱盒移动到井口。因此，推移立柱是钻修井过程中经常出现的工作。由于推移立柱劳动强度大，工作效率低，还存在安全隐患，技术人员研制了机械装置代替人工操作。但目前安装在钻修井平台上的机器人是固定不动的，而每口井使用的立柱多，立柱盒也大，机器人固定不动，要能将立柱放入大型立柱盒的边缘处，只有加大机器人的尺寸，使机器人的机械臂加长，才能将立柱送入到大型立柱盒的边缘。加大机器人的尺寸后，使整套装置的结构庞大，占用钻修井平台面积大，一方面使用不方便，钻修井工人活动范围被占用，安全性变差；另一方面由于结构庞大，材料用量增加，增加制造费用；再一方面没有适合井架上台面的机器人，高空摆放立柱作业仍然需要人工完成，作业安全隐患很大。
技术实现思路
本专利技术型的目的是设计一种井架上台面摆放立柱机器人，可以在井架上台面上带着立柱移动，使其不用设计大型机器人就能满足多立柱井的作业要求。本专利技术型的目的是这样实现的:包括井架上台面、立柱、机械手、前水平伺服连杆、机器人前臂、液压缸、伺服连接板、连接轴、摆控连接板、摆控连杆、后水平伺服连杆、前支撑臂、前连接板、后连接板、驱动装置、轨道驱动总成、滑轨，前连接板、后连接板固定在驱动装置上，前支撑臂的尾端与前连接板的中部铰式连接，摆控连杆的尾端与前连接板的顶部铰式连接，后水平伺服连杆的尾...
【技术保护点】
一种井架上台面摆放立柱机器人，包括井架上台面（1）、钻杆（2）、机械手（3）、前水平伺服连杆（4）、机器人前臂（5）、液压缸（6）、伺服连接板（7）、连接轴（8）、摆控连接板（9）、摆控连杆（10）、后水平伺服连杆（11）、前支撑臂（12）、前连接板（13）、后连接板（14）、驱动装置（15）、轨道驱动总成（16）、滑轨（17），其特征是：前连接板（13）、后连接板（14）固定在驱动装置（15）上，前支撑臂（12）的尾端与前连接板（13）的中部铰式连接，摆控连杆（10）的尾端与前连接板（13）的顶部铰式连接，后水平伺服连杆（11）的尾端与后连接板（14）的顶部铰式连接，机器人前臂（5）的尾端与摆控连接板（9）连接，伺服连接板（7）、摆控连接板（9）、前支撑臂（12）的前端与连接轴（8）铰式连接，摆控连接板（9）的右端与摆控连杆（10）的前端铰式连接，伺服连接板（7）的右端与后水平伺服连杆（11）的前端铰式连接，伺服连接板（7）的左端与前水平伺服连杆（4）的尾端铰式连接，前水平伺服连杆（4）的前端与机械手（3）铰式连接，机器人前臂（5）的前端与机械手（3）铰式连接，液压缸（6）的前端与机...
【技术特征摘要】
1.一种井架上台面摆放立柱机器人，包括井架上台面(I)、钻杆(2)、机械手(3)、前水平伺服连杆(4)、机器人前臂(5)、液压缸(6)、伺服连接板(7)、连接轴(8)、摆控连接板(9)、摆控连杆(10)、后水平伺服连杆(11)、前支撑臂(12)、前连接板(13)、后连接板(14)、驱动装置(15)、轨道驱动总成(16)、滑轨(17)，其特征是:前连接板(13)、后连接板(14)固定在驱动装置(15)上，前支撑臂(12)的尾端与前连接板(13)的中部铰式连接，摆控连杆(10)的尾端与前连接板(13)的顶部铰式连接，后水平伺服连杆(11)的尾端与后连接板(14)的顶部铰式连接，机器人前臂(5)的尾端与摆控连接板(9)连接，伺服连接板(7)、摆控连接板(9)、前支撑臂(12)的...
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