一种抓取成排管柱用的环抱式机械手制造技术

一种抓取成排管柱用的环抱式机械手，手掌的前部有U槽，U槽的底部为半圆形，手掌上设置轨道槽，轨道槽为圆弧形，圆环状的手指有缺口，手指的下底面有轨道键，手指的轨道键安装在所述的轨道槽里，手掌上安装驱动齿轮，动驱动齿轮由马达驱动旋转，驱动齿轮处于所述的轨道槽之外，驱动齿轮上的外齿与手指上的外齿啮合，手掌上安装限位块，限位块的凸块的前侧边能挡住手指的上侧边，限位块的凸块的后侧边能挡住手指的下侧边，驱动齿轮带动手指旋转被限位块挡住手指的上侧边时，手掌上的U槽的开口被关闭并能锁定，被抓取管柱在所述的U槽里被环抱，可以被抓取，驱动齿轮带动手指回转被限位块挡住下侧边时，手掌上所述的U槽的开口被打开。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取成排管柱用的环抱式机械手
本专利技术属于油田钻井现场用的工具，是钻井平台作业机器人以及井架上台面摆放立柱机器人上的配套设备，特别是一种抓取成排管柱用的环抱式机械手。
技术介绍
在油田钻井过程中，要进行起下钻杆工作，就是把钻杆从井内提出来后将钻杆分段移至到排列架，下入钻杆时将钻杆从排列架移动到井口。因此，推移钻杆是钻井过程中经常出现的工作。由于推移钻杆劳动强度大，工作效率低，还存在安全隐患，技术人员研制了机械装置代替人工操作，如中国专利申请：201310012602.4《钻井平台作业机器人》，以及中国专利申请：201420332733.0《井架上台面摆放立柱机器人》就能实现提高工作效率，减轻劳动强度，消除安全隐患的工作要求。但中国专利申请:201310012602.4《钻井平台作业机器人》上的机械手采用的中国专利申请：201310394722.5《虎口可倾斜的机械手》，成排钻杆之间须有较大空隙方能伸进机械手指抓放钻杆，故该型式机械手仅适合抓放稀松排列的钻杆，无法抓放排列架中密集排列的钻杆，使用性能差。
技术实现思路
本专利技术的目的是设计一种抓取成排管柱用的环抱式机械手，克服上述存在的问题，提高钻井平台作业机器人的工作性能。本专利技术的目的是这样实现的：包括限位块、手掌、被抓取管柱、手指、驱动齿轮，手掌的前部有U槽，被抓取管柱能进出所述的U槽，所述的U槽的底部为半圆形，所述的U槽的开口处为喇叭形，手掌上设置轨道槽，所述的轨道槽为圆弧形，圆弧形的圆心与所述的U槽底部的半圆形圆心同心，圆环状的手指有缺口，被抓取管柱能从所述的缺口处进出，所述的缺口宽度与手掌上所述的U槽的宽度相同，手指的下底面有与所述的轨道槽相配的轨道键，手指的轨道键安装在所述的轨道槽里，手指可以在所述的轨道槽里旋转，使手掌上所述的U槽的开口被手指关闭或打开，手掌上安装驱动齿轮，动驱动齿轮由马达驱动旋转，驱动齿轮处于所述的轨道槽之外，驱动齿轮上有外齿，手指的外圆弧上有外齿，驱动齿轮上的外齿与手指上的外齿啮合，驱动齿轮旋转时能驱动手指在所述的轨道槽里旋转，使手掌上所述的U槽的开口被手指关闭或打开，手掌上所述的U槽的外边上安装限位块，限位块的凸块的前侧边能挡住手指的上侧边，限位块的凸块的后侧边能挡住手指的下侧边，限位块的凸块的前侧边挡住手指的上侧边时，手掌上所述的U槽的开口被关闭并能锁定，被抓取管柱在所述的U槽的可以被抓取，限位块的凸块的后侧边挡住手指的下侧边时，手掌上所述的U槽的开口被打开，被抓取管柱能进出手掌上所述的U槽。本专利技术的有益效果是：本专利技术通安装在作业机器人后，驱动齿轮带动手指旋转被限位块的凸块的前侧边挡住手指的上侧边时，手掌上所述的U槽的开口被关闭并能锁定，被抓取管柱在所述的U槽里被环抱，可以被抓取，驱动齿轮带动手指回转被限位块的凸块的后侧边挡住手指的下侧边时，手掌上所述的U槽的开口被打开，被抓取管柱的环抱解开，能进出手掌上所述的U槽，因此，本专利技术在抓放成排管柱时无需管柱之间有较大空隙，能够抓放排列架中密集排列的钻杆，使用性能好。附图说明附图1是本专利技术的俯视图。具体实施方式下面结合附图1对本专利技术的实施例进行说明。由图1可以看出，本专利技术的实施例包括限位块1、手掌5、被抓取管柱7、手指8、驱动齿轮9，手掌5的前部有U槽4，被抓取管柱7能进出所述的U槽4，所述的U槽4的底部为半圆形，所述的U槽4的开口处为喇叭形，便于被抓取管柱7的进出，手掌5上设置轨道槽3，所述的轨道槽3为圆弧形，圆弧形的圆心与所述的U槽4底部的半圆形圆心同心，圆环状的手指8有缺口，被抓取管柱7能从所述的缺口处进出，所述的缺口宽度与手掌5上所述的U槽4的宽度相同，手指8的下底面有与所述的轨道槽3相配的轨道键，手指8的轨道键安装在所述的轨道槽3里，手指8可以在所述的轨道槽3里旋转，使手掌5上所述的U槽4的开口被手指8关闭或打开，手掌5上安装驱动齿轮9，动驱动齿轮9由马达驱动旋转，驱动齿轮9处于所述的轨道槽3之外，驱动齿轮9上有外齿，手指8的外圆弧上有外齿，驱动齿轮9上的外齿与手指8上的外齿啮合，驱动齿轮9旋转时能驱动手指8在所述的轨道槽3里旋转，使手掌5上所述的U槽4的开口被手指8关闭或打开，手掌5上所述的U槽4的外边上安装限位块1，限位块1的凸块的前侧边能挡住手指8的上侧边，限位块1的凸块的后侧边2能挡住手指8的下侧边6，限位块1的凸块的前侧边挡住手指8的上侧边时，手掌5上所述的U槽4的开口被关闭并能锁定，被抓取管柱7在所述的U槽4的可以被抓取，限位块1的凸块的后侧边2挡住手指8的下侧边6时，手掌5上所述的U槽4的开口被打开，被抓取管柱7能进出手掌5上所述的U槽4。在手掌5上安装箱盖，使限位块1、手指8、驱动齿轮9被覆盖，手指8、驱动齿轮9在箱盖里旋转，安全可靠。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种抓取成排管柱用的环抱式机械手，包括限位块（1）、手掌（5）、被抓取管柱（7）、手指（8）、驱动齿轮（9），其特征是：手掌（5）的前部有U槽（4），被抓取管柱（7）能进出所述的U槽（4），所述的U槽（4）的底部为半圆形，所述的U槽（4）的开口处为喇叭形，手掌（5）上设置轨道槽（3），所述的轨道槽（3）为圆弧形，圆弧形的圆心与所述的U槽（4）底部的半圆形圆心同心，圆环状的手指（8）有缺口，被抓取管柱（7）能从所述的缺口处进出，所述的缺口宽度与手掌（5）上所述的U槽（4）的宽度相同，手指（8）的下底面有与所述的轨道槽（3）相配的轨道键，手指（8）的轨道键安装在所述的轨道槽（3）里，手指（8）可以在所述的轨道槽（3）里旋转，使手掌（5）上所述的U槽（4）的开口被手指（8）关闭或打开，手掌（5）上安装驱动齿轮（9），动驱动齿轮（9）由马达驱动旋转，驱动齿轮（9）处于所述的轨道槽（3）之外，驱动齿轮（9）上有外齿，手指（8）的外圆弧上有外齿，驱动齿轮（9）上的外齿与手指（8）上的外齿啮合，驱动齿轮（9）旋转时能驱动手指（8）在所述的轨道槽（3）里旋转，使手掌（5）上所述的U槽（4）的开口被手指（8）关闭或打开，手掌（5）上所述的U槽（4）的外边上安装限位块（1），限位块（1）的凸块的前侧边能挡住手指（8）的上侧边，限位块（1）的凸块的后侧边（2）能挡住手指（8）的下侧边（6），限位块（1）的凸块的前侧边挡住手指（8）的上侧边时，手掌（5）上所述的U槽（4）的开口被关闭并能锁定，被抓取管柱（7）在所述的U槽（4）的可以被抓取，限位块（1）的凸块的后侧边（2）挡住手指（8）的下侧边（6）时，手掌（5）上所述的U槽（4）的开口被打开，被抓取管柱（7）能进出手掌（5）上所述的U槽（4）。...

【技术特征摘要】
1.一种抓取成排管柱用的环抱式机械手，包括限位块（1）、手掌（5）、被抓取管柱（7）、手指（8）、驱动齿轮（9），其特征是：手掌（5）的前部有U槽（4），被抓取管柱（7）能进出所述的U槽（4），所述的U槽（4）的底部为半圆形，所述的U槽（4）的开口处为喇叭形，手掌（5）上设置轨道槽（3），所述的轨道槽（3）为圆弧形，圆弧形的圆心与所述的U槽（4）底部的半圆形圆心同心，圆环状的手指（8）有缺口，被抓取管柱（7）能从所述的缺口处进出，所述的缺口宽度与手掌（5）上所述的U槽（4）的宽度相同，手指（8）的下底面有与所述的轨道槽（3）相配的轨道键，手指（8）的轨道键安装在所述的轨道槽（3）里，手指（8）可以在所述的轨道槽（3）里旋转，使手掌（5）上所述的U槽（4）的开口被手指（8）关闭或打开，手掌（5）上安装驱动齿轮（9），动驱动齿轮（9）由马达驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘业文，王耀辉，马小石，余广兴，郭庆刚，左胜利，孙文宗，罗军，黄秀军，宋红梅，
申请(专利权)人：张成功，
类型：发明
国别省市：山东,37