【技术实现步骤摘要】
本专利技术是一种基于智能驾驶的地面交通标志实时检测的方法，属于智能交通行业的交通信息检测领域。
技术介绍
自第一辆汽车面世以来，汽车的研究始终处于一个高速、向上的状态；随着科技水平的提升，对于汽车的研究已经由简单的机械领域扩展到集图像、通信、自动化等众多学科的领域。随着社会经济的发展，汽车保有量逐年增加，各种问题随之而来，智能驾驶系统应运而生。无人驾驶机车的研制，是智能驾驶系统的新的关键点所在。对地面交通标志的识另O，是智能驾驶中的一个重要领域。准确率和识别速率是该项研究的重点。通过判断车辆行驶的车道中，是否含有地面交通标志，以及地面交通标志的种类和类型，给予驾驶员和智能系统准确的指引信息，是地面交通标志识别的关键所在。通过对地面交通标志的准确识另IJ，减少因失误造成的事故数量，提高道路交通的安全系数。地面交通标志的识别，首先需要从摄像头采集的视频图像中，将地面与天空区分开；其次，要准确选择本车行驶的车道；第三，通过时空关联将地面交通标志存在的区域筛选出来。目前，对于地面交通标志识别的研究，集中于通过逆透视变换结合Hu不变矩，对地面交通标志进行检测识别。...
【技术保护点】
一种基于时空关联的地面交通标志实时检测识别的方法，其特征在于，包括以下步骤：1)将摄像机置于车内中央后视镜处，位置固定，距离地面1‑1.2米。2)通过车辆上固定的摄像机，以20‑50帧/秒的帧率实时获取智能车辆前方道路的图像Src，结合先验知识与空间关联信息，得出当前车道的地面交通标志出现的区域范围。对获取的原始图像Src进行剪切，得到感兴趣区域Src_roi；对感兴趣区域进行灰度变化，得到新的图像Src_gray，进行图像压缩，得到新的图像Src_gs；图像二值化处理，得到新的图像Src_bw；通过形态学处理、中值滤波和逆透视变换得到Src_IP；3)标准地面交通标志图案...
【技术特征摘要】
1.一种基于时空关联的地面交通标志实时检测识别的方法，其特征在于，包括以下步骤: 1)将摄像机置于车内中央后视镜处，位置固定，距离地面1-1.2米。 2)通过车辆上固定的摄像机，以20-50帧/秒的帧率实时获取智能车辆前方道路的图像Src，结合先验知识与空间关联信息，得出当前车道的地面交通标志出现的区域范围。对获取的原始图像Src进行剪切，得到感兴趣区域Src_r0i ;对感兴趣区域进行灰度变化，得到新的图像SrC_gray，进行图像压缩，得到新的图像Src_gS ;图像二值化处理，得到新的图像Src_bw ;通过形态学处理、中值滤波和逆透视变换得到Src_IP ； 3)标准地面交通标志图案的选取；对于透视变换过后的含有完整地面交通标志的图像进行剪切，得到地面交通标志模板图像tempi」；tempi」是一个templ_i_widthXtempl_i_height维图像矩阵；每一种地面交通标志对应一种模板，共得到六种地面交通标志模板，分别为:直行箭头模板templ_l、左转箭头模板templ_2、右转箭头模板templ_3、直行加左转箭头模板templ_4、直行加右转箭头模板templ_5、掉转箭头模板templ_6 ； 4)地面交通标志识别；通过对逆透视变换过后的图像Src_IP进行边缘提取，轮廓提取，对每一个轮廓取外接矩形，通过面积过滤、长宽比过滤、尺寸归一化，得到尺寸一致的完整的地面交通标志图案diff_j ； 对于Src_IP中出现的地面交通标志，max_area为面积最大值，此处为3000, min_area为面积最小值，此处为500 ;经过面积过滤之后，对图像继续进行宽高比过滤；宽高比范围[β _min, β _max] ; β _min此处为2.5, β _max此处为8.5,外接矩形宽高比满足该范围的轮廊保留； 与预先设定的标准的地面交通标志模板图像temp」进行计算，计算二者之间的欧氏距离；D = XXV (dIffJJ x f - temPl - ?(x+、diff」」' y) - temP1」(...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁家政，刘宏哲，王棚飞，吴焰樟，
申请(专利权)人：北京联合大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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