一种能精确自旋走行的运载式机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种能精确自旋走行的运载式机器人，技术方案是，在运载式机器人底盘下面装有四个万向滚轮，底盘下面左、右侧还分别装有左驱动电机轮和右驱动电机轮，底盘前端设置有磁引导探头，底盘前端左侧设置有地址磁探头，另在行走通道地面的纵向和水平方向，设置磁引导线，在纵向线一侧设置地址磁地标，并在底盘上设置有微处理器和驱动电路；当运载式机器人地址磁探头探测到通道地面的地址磁地标，微处理器确定机器人在通道设定的位置，并输出控制信号，控制驱动电路输出正、负电压给左、右驱动电机轮正、反向转动，达到自旋行走目的。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术提供一种能精确自旋走行的运载式机器人，技术方案是，在运载式机器人底盘下面装有四个万向滚轮，底盘下面左、右侧还分别装有左驱动电机轮和右驱动电机轮，底盘前端设置有磁引导探头，底盘前端左侧设置有地址磁探头，另在行走通道地面的纵向和水平方向，设置磁引导线，在纵向线一侧设置地址磁地标，并在底盘上设置有微处理器和驱动电路；当运载式机器人地址磁探头探测到通道地面的地址磁地标，微处理器确定机器人在通道设定的位置，并输出控制信号，控制驱动电路输出正、负电压给左、右驱动电机轮正、反向转动，达到自旋行走目的。【专利说明】一种能精确自旋走行的运载式机器人
本技术涉及一种用于自动控制领域的运载式机器人，能实现精确自旋走行，适用于工作通道狭窄的工业环境。
技术介绍
随着工业自动化技术的快速发展和中国劳动生产人力成本的提高，自动控制领域中运载式机器人(AGV)已大量地用于工业领域、运输领域、服务领域。运载式机器人(AGV)的运走的引导方式主要有电磁感应引导、磁引导、激光引导和磁铁陀螺引导等方式；其中磁引导方式为最常用的引导方式。在常见的工业环境中，往往由于需要设计的运载式机器人走行的实际通道狭窄，如按照常用的运载式机器人转弯行走，则会碰撞周围的设备和人员，造成相应的事故。图1中，假设运载式机器人宽1.6米，长2.4米，通道宽2.4米，如实际采用控制运载式机器人进行1.2米的半径转弯，则是非常困难，难以实现的。如采用运载式机器人在改道点按所需角度进行自旋后再按改道后新的引导线走行，则需要的空间范围将缩小很多，即可以实现小范围的通道走行。在图2中，当与图1同样环境时，采用机器人到达交叉通道中心后，就地自旋所需角度后再走行，对通道的要求就会缩小很多，图中自旋时离通道尖角处的阻挡尚有0.25米的间距，易于进行自动控制的实现。因此，一种能精确自旋走行的运载式机器人是现实工业自动化的迫切需要。
技术实现思路
为解决前述运载式机器人在狭窄通道内能够自旋转弯，本技术提供一种能精确自旋走行的运载式机器人，技术方案是，在运载式机器人底盘下面装有四个万向滚轮，底盘下面左、右侧还分别装有左驱动电机轮和右驱动电机轮，底盘前端设置有磁引导探头，底盘前端左侧设置有地址磁探头，另在行走通道地面的纵向和水平方向，设置磁引导线，在纵向线一侧设置地址磁地标，并在底盘上设置有微处理器和驱动电路；当运载式机器人地址磁探头探测到通道地面的地址磁地标，微处理器确定机器人在通道设定的位置，并输出控制信号，控制驱动电路输出正、负电压给左、右驱动电机轮正、反向转动，达到自旋行走目的。所述磁引导探头，是在底盘前端并排间隔设置多个磁传感器，每个磁传感器相距10-30毫米。本技术的优点是，运载式机器人，能够在狭窄的通道内，在任何设定的位置，自旋转弯行走，旋转精度可以达到+-1CM，可以在窄小的通道中实现自旋转弯，解决了因通道狭窄，运载式机器人无法正常行走的困难。【专利附图】【附图说明】图1是运载式机器人在十字形通道行走示意图图2是在十字形通道地面设置磁引导线和地址磁地标示意图图3是机器人底盘上设置引导磁探头和地址磁探头示意图图4是控制机器人旋转的电路方框图。图中标号说明:1_机器人；2_纵向通道；3_水平方向通道；4_地址磁地标；5-纵向磁引导线；6_水平向磁引导线；7_左驱动电机轮；8_右驱动电机轮；10_引导磁探头；11-微处理器；12-万向滚轮。【具体实施方式】请参阅附图所示，在运载式机器人I底盘下面装有四个万向滚轮12，底盘下面左、右侧还分别装有左驱动电机7轮和右驱动电机轮8，底盘前端设置有磁弓I导探头10，底盘前端左侧设置有地址磁探头9，另在行走通道地面的纵向2和水平方向3，设置磁引导线5、6，在纵向线5 —侧设置地址磁地标4，并在底盘上设置有微处理器11和驱动电路；当运载式机器人地址磁探头10探测到通道地面的地址磁地标4，微处理器11确定机器人在通道设定的位置，并输出控制信号，控制驱动电路输出正、负电压给左、右驱动电机轮7、8正、反向转动，达到自旋行走目的。所述磁引导探头10，是在底盘前端并排间隔设置多个磁传感器，每个磁传感器相距10-30晕米。磁引导探头10设有8个相间20mm的灵敏磁传感器构成的，当它扫过磁磁引导线时，可以探测到引导线与引导探头的偏移距离，引导运载式机器人I沿着引导线前进。根据引导探头10沿着原来的自旋前引导线5到达交叉通道的中的地址地标4，车载嵌入上的微处理器，分别向运载式机器人的左驱动电机轮7、右驱动电机轮8的驱动模块送出驱动信号，控制驱动电机速度的模拟量与控制电机转动方向的开关量的两个信号(此时转动开关量细胞你好相同)，精确到达交叉通道的中心，使其的左右驱动轮的连轴线中心正好与设计的旋转中心重合。根据运载式机器人的底盘到达交叉通道的中心后，根据设置的计划(是向左或右)实现自旋(90度右旋)，微处理器控制磁引导探头10的中心旋转到达新的引导线6时(留有车体惯性的差值)，自旋运动结束。微处理器控制机器人沿磁引导线6行走，到达新的地址。【权利要求】1.一种能精确自旋走行的运载式机器人，机器人置于机器人底盘上，底盘下面装有四个万向滚轮，底盘带动机器人行走，构成运载式机器人，其特征在于，底盘下面左、右侧还分别装有左驱动电机轮和右驱动电机轮，底盘前端设置有磁引导探头，底盘前端左侧设置有地址磁探头，另在行走通道地面的纵向和水平方向，设置磁引导线，在纵向线一侧设置地址磁地标，并在底盘上设置有微处理器和驱动电路；当运载式机器人地址磁探头探测到通道地面的地址磁地标，微处理器确定机器人在通道设定的位置，并输出控制信号，控制驱动电路输出正、负电压给左、右驱动电机轮正、反向转动，达到自旋行走目的。2.按权利要求1所述的能精确自旋走行的运载式机器人，其特征在于，所述磁引导探头，是在底盘前端并排间隔设置多个磁传感器，每个磁传感器相距10-30毫米。【文档编号】B25J5/00GK203752168SQ201320888294【公开日】2014年8月6日 申请日期:2013年12月31日 优先权日:2013年12月31日 【专利技术者】朱耀亮 申请人:上海富洋科技发展有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种能精确自旋走行的运载式机器人，机器人置于机器人底盘上，底盘下面装有四个万向滚轮，底盘带动机器人行走，构成运载式机器人，其特征在于，底盘下面左、右侧还分别装有左驱动电机轮和右驱动电机轮，底盘前端设置有磁引导探头，底盘前端左侧设置有地址磁探头，另在行走通道地面的纵向和水平方向，设置磁引导线，在纵向线一侧设置地址磁地标，并在底盘上设置有微处理器和驱动电路；当运载式机器人地址磁探头探测到通道地面的地址磁地标，微处理器确定机器人在通道设定的位置，并输出控制信号，控制驱动电路输出正、负电压给左、右驱动电机轮正、反向转动，达到自旋行走目的。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱耀亮，
申请(专利权)人：上海富洋科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31