电驱动自卸卡车制造技术

本发明专利技术为电驱动自卸卡车，由车辆控制装置（50）、控制器（100）、逆变器控制装置（30）、和转向控制装置（32）构成的控制装置（200），在车辆主体（1）到达滑接线结合区间（C）之前的第1行驶区间中，进行以与第1滑接线（3L1、3R1）追随地行驶的方式对车辆主体（1）付与横摆力矩的控制，并在经过滑接线结合区间之后的第2行驶区间中，进行以与第2滑接线（3L2、3R2）追随地行驶的方式对车辆主体（1）付与横摆力矩的控制，并在滑接线结合区间中，从代表点向着第2目标点设定规定路径，并沿着该规定路径以最终与第2滑接线（3L2、3R2）追随地行驶的方式进行对车辆主体（1）付与横摆力矩的控制。由此，即使在滑接线的结合区间中，也能够减轻滑接行驶中的驾驶员的操作负担，并进行稳定的滑接行驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术为电驱动自卸卡车，由车辆控制装置（50）、控制器（100）、逆变器控制装置（30）、和转向控制装置（32）构成的控制装置（200），在车辆主体（1）到达滑接线结合区间（C）之前的第1行驶区间中，进行以与第1滑接线（3L1、3R1）追随地行驶的方式对车辆主体（1）付与横摆力矩的控制，并在经过滑接线结合区间之后的第2行驶区间中，进行以与第2滑接线（3L2、3R2）追随地行驶的方式对车辆主体（1）付与横摆力矩的控制，并在滑接线结合区间中，从代表点向着第2目标点设定规定路径，并沿着该规定路径以最终与第2滑接线（3L2、3R2）追随地行驶的方式进行对车辆主体（1）付与横摆力矩的控制。由此，即使在滑接线的结合区间中，也能够减轻滑接行驶中的驾驶员的操作负担，并进行稳定的滑接行驶。【专利说明】电驱动自卸卡车
本专利技术涉及电驱动自卸卡车，尤其涉及从滑接线接受电力来行驶的电驱动自卸卡车。
技术介绍
对于在矿山中行驶的自卸卡车，公知一种串并联混合动力型的自卸卡车，其中，发动机驱动发电机，将该发电机所产生的电力向后轮的马达供给来驱动后轮。而且，利用该电气构成，实现了一种滑接方式的行驶技术，其在规定的上坡区间中，不通过基于发动机-发电机所进行的电力供给，而设置电车中常见的滑接线，并使设在车辆主体上的可升降的集电装置的滑板上升来与滑接线接触，从而得到电力来行驶(以下称为滑接行驶)。该滑接方式的行驶技术例如在专利文献I中有所记载。该情况下，从滑接线供给的电力比由发动机产生的电力大，由此，能够避免在能够进行滑接行驶的上坡区间中发生行驶速度的降低。现有技术文献专利文献1:美国专利4，483，148号说明书在专利文献I所述的滑接方式的行驶技术中，驾驶员会判断车辆(自卸卡车)是否进入了滑接行驶区间。但在车辆进入至滑接行驶区间，且驾驶员目视滑板与滑接线的位置关系而判断为滑板能够与滑接线接触时，驾驶员操作滑接行驶开始按钮等来开始滑接行驶。滑接行驶中，驾驶员目视车辆与滑接线之间的位移，并以使滑板的中心位置不会从滑接线向横向大幅偏离的方式进行方向盘操作。而且，驾驶员也对滑接行驶结束的时间进行判断并通过按钮等来操作。在此，滑接线为了能够适应各种环境而由合金制成，且决定了设计上的长度(基准长度)。若滑接行驶区间为该基准长度以下，则设置在滑接行驶区间内的滑接线用一根即可，由此，驾驶员只要以不会从该一根滑接线偏离的方式进行方向盘操作即可。但是，在滑接行驶区间为基准长度以上的情况下，需要在滑接行驶区间内沿车辆的行进方向设置多根滑接线。该情况下，产生了既有的滑接线(第I滑接线)与新的滑接线(第2滑接线)之间的结合区间。在该结合区间中，第I滑接线的终端部分与第2滑接线的始端部分并行。若在具有这种结合区间的情况下通过驾驶员的目视进行操作，则操作员不仅要单纯地以使滑板的中心位置不会从滑接线向横向大幅偏离的方式一边操作方向盘一边行驶，而且不得不以使滑板接触的滑接线从第I滑接线向第2滑接线过渡的方式操作方向盘，从而对驾驶员造成了较大的操作负担。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种电驱动自卸卡车，即使在具有滑接线的结合区间的情况下，也能够减轻滑接行驶中的驾驶员的操作负担且进行稳定的滑接行驶。 为了实现上述目的，本专利技术的技术方案I提供一种电驱动自卸卡车，在具有设有至少I根第I滑接线的第I行驶区间、设有至少I根第2滑接线的第2行驶区间、和所述第I滑接线的终端部分与所述第2滑接线的始端部分并行的滑接线结合区间的道路上，通过使设在车辆主体上的能升降的集电装置的滑板上升并从所述第I滑接线向所述第2滑接线依次接触，从而从所述第I滑接线以及所述第2滑接线接受电力而在所述第I行驶区间以及所述第2行驶区间中行驶，该电驱动自卸卡车具有:滑接线检测装置，设在所述车辆主体上，并在行驶中从所述滑接线的下方检测所述第I滑接线和所述第2滑接线；和控制装置，基于由所述滑接线检测装置检测到的所述电驱动自卸卡车与所述滑接线的相对位置信息，来进行第I控制，该第I控制为，在所述滑接线结合区间的前后的所述第I行驶区间以及所述第2行驶区间中，以使所述车辆主体追随于所述第I滑接线以及第2滑接线行驶的方式，对所述车辆主体付与横摆力矩，所述控制装置在所述车辆行驶在所述滑接线结合区间中时，进行第2控制，该第2控制为，以使所述车辆主体追随于从所述第I滑接线朝向所述第2滑接线的规定路径行驶的方式，对所述车辆主体付与横摆力矩。在这样构成的本专利技术中，由于通过滑接线检测装置从滑接线(第I滑接线和第2滑接线)的下方检测滑接线，所以，与现有的拍摄地面且检测道路标识等的情况相比，减少了导致检测误差的因素，由此提高检测精度。由此，由于提高了在进行以追随于第I滑接线和第2滑接线行驶的方式对车辆主体付与横摆力矩的控制时的控制精度，所以，在行驶中，滑板的中心位置难以从滑接线向横向大幅偏移，能够减轻在滑接行驶中的驾驶员的操作负担。而且，追随于滑接线(第I滑接线)的同时，检测车辆主体是否正在滑接线结合区间中行驶，在滑接线结合区间C中，不用继续进行向第I滑接线的追随控制，而以追随从第I滑接线向着第2滑接线的规定路径行驶的方式进行控制，由此，能够防止在追随第I滑接线的状态下向着行驶路端行驶。由于在滑接线结合区间之后，进行追随于新的滑接线(第2滑接线)的横摆扭矩控制，所以，即使驾驶员未注意方向盘操作，也能够使与滑板接触的滑接线从第I滑接线向第2滑接线过渡，且能够在比I根滑接线的基准长度长的滑接行驶路中，进行对滑接线的追随控制。另外，本专利技术的技术方案2，在技术方案I所述的电驱动自卸卡车中，所述控制装置，在所述第I控制中，基于所述电驱动自卸卡车与所述第I滑接线以及第2滑接线的相对位置信息，而进行如下控制:计算所述车辆主体的至少I个代表点、和位于所述第I滑接线以及第2滑接线上的至少I个第I目标点，并以使所述代表点向所述第I目标点接近的方式对所述车辆主体付与横摆力矩，在所述第2控制中，基于所述电驱动自卸卡车与所述第I滑接线以及所述第2滑接线的相对位置信息，而进行如下控制:计算所述车辆主体的至少I个代表点、和位于所述第2滑接线上的至少I个第2目标点，且设定从所述代表点向所述第2目标点过渡的变动点，并以使所述代表点向所述变动点接近的方式对所述车辆主体付与横摆力矩。由此，在滑接线结合区间中，能够使与车辆的状态对应地追随的滑接线从第I滑接线向第2滑接线稳定地过渡，而且，在第I行驶区间以及第2行驶区间中，能够以高精度追随于滑接线地行驶。另外，本专利技术的技术方案3，在技术方案I或2所述的电驱动自卸卡车中，其还具有行驶用的左右的电动马达，所述控制装置通过控制左右的所述电动马达，而进行对所述车辆主体付与横摆力矩的控制、和行驶速度的控制的双方。由此，能够通过电动马达控制同时实现横摆力矩的生成和减速，能够进行高效的控制。另外，本专利技术的技术方案4，在技术方案I至3中任一项所述的电驱动自卸卡车中，还具有:行驶用的左右的电动马达；和转向装置，所述控制装置具有车辆控制装置、控制器、逆变器控制装置、和转向控制装置，所述车辆控制装置基于由所述滑接线检测装置检测到的信息，来运算用于以使所述车辆主体追随于所述滑接线行驶的方式对所述车辆主体付与横摆力矩的横摆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电驱动自卸卡车，在具有设有至少1根第1滑接线（3L1、3R1）的第1行驶区间、设有至少1根第2滑接线（3L2、3R2）的第2行驶区间、和所述第1滑接线的终端部分（3L1t、3R1t）与所述第2滑接线的始端部分（3L2b、3R2b）并行的滑接线结合区间（C）的道路上，通过使设在车辆主体（1）上的能升降的集电装置（4L、4R）的滑板（4La、4Ra）上升并从所述第1滑接线向所述第2滑接线依次接触，从而从所述第1滑接线以及所述第2滑接线接受电力而在所述第1行驶区间以及所述第2行驶区间中行驶，该电驱动自卸卡车的特征在于，具有：滑接线检测装置（15），设在所述车辆主体上，并在行驶中从所述滑接线的下方检测所述第1滑接线和所述第2滑接线；和控制装置（200），基于由所述滑接线检测装置检测到的所述电驱动自卸卡车与所述滑接线的相对位置信息，来进行第1控制，该第1控制为，在所述滑接线结合区间的前后的所述第1行驶区间以及所述第2行驶区间中，以使所述车辆主体追随于所述第1滑接线以及第2滑接线行驶的方式，对所述车辆主体付与横摆力矩，所述控制装置在所述车辆行驶在所述滑接线结合区间中时，进行第2控制，该第2控制为，以使所述车辆主体追随于从所述第1滑接线朝向所述第2滑接线的规定路径行驶的方式，对所述车辆主体付与横摆力矩。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：斋藤真二郎，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：
国别省市：