行走装置及适用于行走装置的运作方法制造方法及图纸

一种行走装置及适用于行走装置的运作方法。行走装置适用于行走于设置有一基地台的一基板上，包含：一壳体；设置于壳体内的一运动模块、一感应模块和一处理器。当处理器操作于工作模式，决定壳体远离基地台后的行走路径，且是根据感应模块侦测出的障碍物位置来调整壳体的行走路径；当处理器操作于返航模式，将壳体行走过的基板部分区分成多个区块，并判断行走装置目前所在区块、基地台所在区块以及所述障碍物所在区块，且集合前述障碍物所在区块以外的那些区块来形成一返航路径，其中返航路径的起始区块是行走装置目前所在区块，终点区块是基地台所在区块。

【技术实现步骤摘要】
行走装置及适用于行走装置的运作方法
本专利技术涉及一种行走装置，特别是涉及一种能有效导航至基地台的行走装置及适用于行走装置的运作方法。
技术介绍
现有技术中，行走装置在驱动动力快耗尽时，会设法补充能量。例如：扫地机器人在电池余量过低时，会回到充电座进行充电。常见返回充电座的方式有三种。第一种，扫地机器人以随机行走方式找寻充电座发出的导引信号，再追随导引信号逐步返回充电座。第二种，因为通常充电座会放置于墙面的插座旁，所以扫地机器人先利用碰撞侦测器或沿墙侦测器找到墙面，再沿着墙面行走找寻充电座导引信号，然后追随导引信号返回充电座。第三种，扫地机器人从离开充电座起，记忆所行走路径的上方影像，而在需返航时循着记忆影像前进来接近充电座。不过，前述返航效率并不理想，扫地机器人很可能还未找到充电座，就耗尽了电池余量。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种行走装置，能有效率地规划返回基地台的路径，并循着规划路径抵达基地台。本专利技术行走装置，适用于行走于设置有一基地台的一基板上，包含：一壳体；一运动模块，设置于该壳体内，用于使该壳体运动；一感应模块，设置于该壳体内，用于侦测该壳体周遭是否出现一障碍物；一处理器，设置于该壳体内，并电连接该运动模块和该感应模块，且可操作于一工作模式或一返航模式；当该处理器操作于该工作模式，决定该壳体远离该基地台后的行走路径，且是根据该感应模块侦测出的障碍物位置来调整该壳体的行走路径；当该处理器操作于该返航模式，将该壳体行走过的基板部分区分成多个区块，并判断该行走装置目前所在区块、该基地台所在区块以及所述障碍物所在区块，且集合前述障碍物所在区块以外的那些区块来形成一返航路径，其中该返航路径的起始区块是该行走装置目前所在区块，该返航路径的终点区块是该基地台所在区块。本专利技术所述行走装置，该处理器的工作模式具有一沿墙阶段和一田耕阶段，该感应模块包括一碰撞侦测器；该壳体以该碰撞侦测器朝前移动而侦测到该障碍物时，该处理器切换到该沿墙阶段，而使该壳体绕行该障碍物，直到回到首次侦测到该障碍物的位置，该处理器就切换到该田耕阶段；该处理器于该田耕阶段，使该壳体沿着一田耕方向前行，且在该碰撞侦测器再次侦测到该障碍物时，使该壳体旋转到一移位方向再前进一段移位距离，再使该壳体旋转到相反于前次田耕方向的方向再前行，其中该田耕方向和该移位方向相互垂直。本专利技术所述行走装置，该处理器选择性地操作于该工作模式的一沿墙阶段，该感应模块包括一碰撞侦测器；该壳体以该碰撞侦测器朝前移动而侦测到该障碍物时，该处理器切换到该沿墙阶段，而使该壳体绕行该障碍物并记录该壳体运动位置和该障碍物位置；其中，该壳体每移动一段取样距离，该处理器就根据该感应模块的侦测信息来记录该壳体目前位置和转动角度，并在转动角度是一第一角度以上的两壳体位置间求出一个拟合函数来涵盖该壳体在这两个位置间的每一次已记录位置。本专利技术所述行走装置，该处理器切换于该工作模式的该沿墙阶段和一田耕阶段间；该处理器使该壳体以该碰撞侦测器朝前沿着一田耕方向移动，且在该碰撞侦测器侦测到另一障碍物时，判断该另一障碍物位置是否为该拟合函数的涵盖位置；当该处理器判断得知该另一障碍物位置为该拟合函数的涵盖位置，使该壳体旋转到一移位方向再前进一段移位距离，再使该壳体旋转到相反于前次田耕方向的方向再前行，其中该田耕方向和该移位方向相互垂直。本专利技术所述行走装置，当该处理器判断得知该另一障碍物位置不是该拟合函数的涵盖位置，进入该沿墙阶段，使该壳体绕行该另一障碍物并记录该壳体运动位置和该另一障碍物位置，直到回到首次侦测到该另一障碍物的位置。本专利技术所述行走装置，还包含电连接该处理器的一蓄电器；当该处理器操作于该工作模式，而行走过该整个基板或侦测出该蓄电器电力不足或接收到一外部返航信号，该处理器就切换到该返航模式。本专利技术所述行走装置，该处理器给与该返航路径上的各个区块一个指定序号，且从该起始区块到该终点区块的区块序号是单调变化。本专利技术所述行走装置，从该起始区块到该终点区块的区块序号是递减；该处理器于该返航模式中，该壳体每移动一段取样距离，该处理器就根据该感应模块的侦测信息来记录该壳体位置和转动角度；该处理器更根据该壳体所在区块决定接下来该壳体要依序移动到该返航路径的哪一个区块，该处理器决定移动的方式是为依序移动两个区块的所有态样，分别加总目前该壳体区块和两个待移动区块的序号，而从中选出对应最小区块序号加总值的一个态样，并以该态样的第一个待移动区块当作接下来要依序移动的区块。本专利技术所述行走装置，该处理器是依据相互垂直的一第一轴和一第二轴来将该壳体行走过的基板部分区分成所述区块；当对应最小区块序号加总值的态样数目有多个，该处理器优先选取沿着该第二轴接近该基地台的态样。本专利技术所述行走装置，该感应模块具有一碰撞侦测器、一防掉落侦测器、一角速度侦测器和一加速度侦测器；当该碰撞侦测器侦测出该壳体的前方存在障碍物，或当该防掉落侦测器侦测出该壳体底面与该基板的距离大于一第一高度，或当该角速度侦测器或该加速度侦测器侦测到该壳体前方高度变化大于一第二高度，该感应模块便判断该壳体周遭出现该障碍物，且该处理器会使该壳体后退一段距离，再旋转一角度，更前行一段距离。本专利技术适用于一行走装置的运作方法，该行走装置行走于设置有一基地台的一基板上，该运作方法包含以下步骤：使该行走装置操作于一工作模式或一返航模式；当该行走装置操作于该工作模式，会远离该基地台而行走于该基板上，且侦测周遭是否出现一障碍物，以调整该行走装置的行走路径；当该行走装置操作于该返航模式，将行走过的基板部分区分成多个区块，并判断该行走装置目前所在区块、该基地台所在区块以及所述障碍物所在区块，且集合前述障碍物所在区块以外的那些区块来形成一返航路径，其中该返航路径的起始区块是该行走装置目前所在区块，该返航路径的终点区块是该基地台所在区块。本专利技术所述运作方法，该行走装置的工作模式具有一沿墙阶段和一田耕阶段，该行走装置包括一碰撞侦测器；该行走装置以该碰撞侦测器朝前移动而侦测到该障碍物时，会切换到该沿墙阶段，而绕行该障碍物，直到回到首次侦测到该障碍物的位置，才切换到该田耕阶段；该行走装置于该田耕阶段，沿着一田耕方向前行，且在该碰撞侦测器再次侦测到该障碍物时，旋转到一移位方向再前进一段移位距离，再旋转到相反于前次田耕方向的方向再前行，其中该田耕方向和该移位方向相互垂直。本专利技术所述运作方法，该行走装置选择性地操作于该工作模式的一沿墙阶段，且包括一碰撞侦测器；该行走装置以该碰撞侦测器朝前移动而侦测到该障碍物时，会切换到该沿墙阶段而绕行该障碍物，并记录该行走装置运动位置和该障碍物位置；其中，该行走装置每移动一段取样距离，会根据所侦测信息来记录该行走装置目前位置和转动角度，并在该行走装置的转动角度是一第一角度以上的两位置间求出一个拟合函数来涵盖该行走装置在这两个位置间的每一次已记录位置。本专利技术所述运作方法，该行走装置切换于该工作模式的该沿墙阶段和一田耕阶段间；该行走装置以该碰撞侦测器朝前沿着一田耕方向移动，且在该碰撞侦测器侦测到另一障碍物时，判断该另一障碍物位置是否为该拟合函数的涵盖位置；当该行走装置判断得知该另一障碍物位置为该拟合函数的涵盖位置，旋转到一移位方向再前进一段移位距离，再旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
2012.10.30 TW 1012209751.一种行走装置，适用于行走于设置有一基地台的一基板上，其特征在于：该行走装置包含：一壳体；一运动模块，设置于该壳体内，用于使该壳体运动；一感应模块，设置于该壳体内，用于侦测该壳体周遭是否出现一障碍物，且该感应模块包括一碰撞侦测器；一处理器，设置于该壳体内，并电连接该运动模块和该感应模块，且可操作于一工作模式或一返航模式；当该处理器操作于该工作模式，决定该壳体远离该基地台后的行走路径，且是根据该感应模块侦测出的障碍物位置来调整该壳体的行走路径，该处理器选择性地操作于该工作模式的一沿墙阶段，该壳体以该碰撞侦测器朝前移动而侦测到该障碍物时，该处理器切换到该沿墙阶段，而使该壳体绕行该障碍物并记录该壳体运动位置和该障碍物位置；在该沿墙阶段中，该壳体每移动一段取样距离，该处理器就根据该感应模块的侦测信息来记录该壳体目前位置和转动角度，并在转动角度是一第一角度以上的两壳体位置间求出一个拟合函数来涵盖该壳体在这两个位置间的每一次已记录位置；当该处理器判断得知另一障碍物位置不是该拟合函数的涵盖位置，进入该沿墙阶段，使该壳体绕行该另一障碍物并记录该壳体运动位置和该另一障碍物位置，直到回到首次侦测到该另一障碍物的位置；当该处理器操作于该返航模式，将该壳体行走过的基板部分区分成多个区块，并判断该行走装置目前所在区块、该基地台所在区块以及所述障碍物所在区块，且集合前述障碍物所在区块以外的那些区块来形成一返航路径，其中该返航路径的起始区块是该行走装置目前所在区块，该返航路径的终点区块是该基地台所在区块；该处理器切换于该工作模式的该沿墙阶段和一田耕阶段间；在该田耕阶段中，该处理器使该壳体以该碰撞侦测器朝前沿着一田耕方向移动，且在该碰撞侦测器侦测到另一障碍物时，判断该另一障碍物位置是否为该拟合函数的涵盖位置；当该处理器判断得知该另一障碍物位置为该拟合函数的涵盖位置，使该壳体旋转到一移位方向再前进一段移位距离，再使该壳体旋转到相反于前次田耕方向的方向再前行，其中该田耕方向和该移位方向相互垂直。2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于：该壳体以该碰撞侦测器朝前移动而侦测到该障碍物时，该处理器切换到该沿墙阶段，而使该壳体绕行该障碍物，直到回到首次侦测到该障碍物的位置，该处理器就切换到该田耕阶段；该处理器于该田耕阶段，使该壳体沿着该田耕方向前行，且在该碰撞侦测器再次侦测到该障碍物时，使该壳体旋转到该移位方向再前进一段移位距离，再使该壳体旋转到相反于前次田耕方向的方向再前行，其中该田耕方向和该移位方向相互垂直。3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于：该行走装置还包含电连接该处理器的一蓄电器；当该处理器操作于该工作模式，而行走过该整个基板或侦测出该蓄电器电力不足或接收到一外部返航信号，该处理器就切换到该返航模式。4.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于：该处理器给与该返航路径上的各个区块一个指定序号，且从该起始区块到该终点区块的区块序号是单调变化。5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于：从该起始区块到该终点区块的区块序号是递减；该处理器于该返航模式中，该壳体每移动一段取样距离，该处理器就根据该感应模块的侦测信息来记录该壳体位置和转动角度；该处理器更根据该壳体所在区块决定接下来该壳体要依序移动到该返航路径的哪一个区块，该处理器决定移动的方式是为依序移动两个区块的所有态样，分别加总目前该壳体区块和两个待移动区块的序号，而从中选出对应最小区块序号加总值的一个态样，并以该态样的第一个待移动区块当作接下来要依序移动的区块。6.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于：该处理器是依据相互垂直的一第一轴和一第二轴来将该壳体行走过的基板部分区分成所述区块；当对应最小区块序号加总值的态样数目有多个，该处理器优先选取沿着该第二轴接近该基地台的态样。7.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于：该感应模块具有一碰撞侦测器、一防掉落侦测器、一角速度侦测器和一加速度侦测器；当该碰撞侦测器侦测出该壳体的前方存在障碍物，或当该防掉落侦测器侦测出该壳体底面与该基板的距离大于一第一高度，或当该角速...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈添成，李凯笙，
申请(专利权)人：凌海科技企业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：