基于虚拟扫描与测距匹配的AGV激光SLAM方法，涉及移动机器人导航定位。栅格地图表示与创建方法；虚拟扫描与匹配定位方法；提高算法实时性的方法。采用轮廓外形遍历匹配的原理，在每一遍历位姿采用虚拟激光雷达对地图进行扫描，然后虚拟扫描的数据与...