本发明涉及技术领域，公开了一种面向低传感受限空间的无人机规划与控制方法及系统，方法包括以下步骤：环境建模：对受限空间内的障碍物进行几何建模；虚拟管道生成：基于参数集合，采用改进的Tube‑RRT*算法构建虚拟管道；虚拟管道优化：在三维虚...