本发明公开了一种基于点云平面对提取实现车厢内定位的系统及方法。该方法通过激光雷达采集车厢内点云，滤除机器人自身点云后，使用RANSAC算法提取并匹配左右两侧平行壁面平面对；进一步通过统计分析平面内点残差，生成抗干扰的内侧包络平面；最终基...