本发明涉及智能机器人姿态感知与动态监测技术领域，且公开了一种基于智能传感器的五轴机器人姿态监测方法。在五轴机器人建立全局与各关节局部坐标系并布设六轴IMU，周期采集加速度与角速度；静止期取多组样本，求均值、偏移与协方差，拟合误差椭球并经...