本发明专利公开了一种冰雪条件下自动驾驶汽车驶离环形交叉口的极限轨迹的确定方法。在中心岛与环道线均视为正圆形同心圆的环形交叉口建立直角坐标系并定义各要素的位置坐标，建立基于三次多项式的驶离轨迹方程，加入汽车自身约束和冰雪路面约束，确定驶离...

本发明提供了一种冰雪环境下交叉口进口道自动驾驶汽车极限换道轨迹的确定方法，属于自动驾驶汽车轨迹规划领域。本发明描述的一种冰雪环境下交叉口进口道自动驾驶汽车极限换道轨迹的确定方法，在Frenet坐标系下采用三次多项式生成自动驾驶汽车在交叉...

一种脑梗患者穴位推拿治疗器，有效的解决了医护人员对多个患者进行做多种运动相结合的推拿按摩时，容易出现疲劳，降低按摩效果的问题；包括内部箱体，箱体下侧壁开设有圆形槽，箱体内滑动连接有架体，架体右侧设有可上下移动的滑杆，滑杆上设有滑轴，滑杆...