本发明公开了一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手，涉及机械手技术领域；为了解决对置夹持的自适应问题；具体包括固定架，所述固定架的底部通过夹持部连接有两组对置的夹爪部。本发明通过将一级联动夹持机构设置为直线夹持杆与弧形加持杆的组合，一方面...