本发明公开了一种基于多智能体协作的生产线上下件控制系统，包括：生产数据采集模块，用于采集并预处理各工位和上下件机器人的运行数据；多智能体协作控制模块，用于输入多智能体协作控制架构，并采用改进IPPO方法训练状态与动作映射关系；状态更新模...

本发明公开了一种基于数字孪生的工业元宇宙SAAS系统，S1、构建工业装备的三维数字化模型，形成工业装备模型库；S2、搭建虚拟仿真产线环境，将工业装备和监控设备模型放置于虚拟工厂中；S3、设置虚拟监控点位，并与实际工厂的数据采集点位绑定，...