一种直升机，包括具有第一偏航轴的机身、位于机身上的第一推进单元、与第一推进单元以扭矩传动方式连接的传动单元、与传动单元刚性地连接以旋转的第一和第二反向旋转主旋翼，第一偏航轴穿过传动单元，且第一和第二主旋翼分别具有第一和第二主桨叶，其中，...