本发明实施例公开了双足腿轮机器人、控制方法及控制系统，包括机器人机身、双腿组件及双轮足结构；机器人机身通过双腿组件与双轮足结构连接；双腿组件中每一单腿组件均包括第一段腿区间结构和第二段腿区间结构；第一段腿区间结构的第一端通过第一关节结构...