本发明涉及大型液体容器清洁技术领域，具体为基于自适应权重校正矢量合成的大型液体容器清洁机器人同步定位与建图方法、系统和装置，旨在解决大型液体容器环境下SLAM的定位误差与地图畸变问题。本发明利用大型液体容器单环特性，选取平坦容器壁作为建...