本发明公开了一种基于点云的物体分类方法及相关设备，涉及点云领域，主要为解决基于点云进行物体分类时，分类精度和稳定性难以兼顾的问题。该方法包括：确定目标物体的对齐点云坐标数据；基于所述对齐点云坐标数据和全局注意力机制确定高层特征矩阵；基于...