本发明涉及智能仓储技术领域，公开了用于智能仓储的多机协同动态博弈调度控制方法及系统，包括：首先将仓储作业空间按固定垂直间隔划分为多个高度层，并获取各层的水平速度上限和最小防护间距；然后结合取放任务的抓取高度、放置高度、水平位移及机器人垂...

本发明公开了基于PPO算法的异形物料高精度码垛操作控制方法及系统，包括以下步骤：S1、多模态感知数据采集与预处理：启动安装于机械臂末端的RGB‑D相机、6轴力控传感器及安装于机器人底盘中部的360°激光雷达，通过工业级同步脉冲装置实现多...