本发明提供了一种二轮轮腿式机器人的设计方法，涉及轮式机器人领域，包括：确定二轮轮腿式机器人的机身，采用腿部四连杆机构作为腿部构型，将腿部四连杆机构及机身共同作为五连杆机构，基于平面五连杆模型推导出通用化腿部杆长参数计算方法，确定关键几何...