本发明公布了一种基于角度补偿的反铲装置运动学模型的建立方法，包含以下步骤：分析反铲装置的工作空间构成，并根据选取的参考变量不同给出驱动空间，关节空间，位姿空间的构成；在传统运动学模型的基础上，采用改进的D-H方法建立反铲装置基于角度补偿...