本发明涉及伺服电机控制领域，具体为一种基于非奇异终端滑模控制的伺服电机控制方法。所述方法包括以下步骤：首先，根据伺服电机的工作原理，建立所述伺服电机的数学模型；然后，根据所述伺服电机的数学模型，设计改进扩张状态观测器，设计带有抗饱和输入...

本发明涉及无人水面船控制技术领域，具体为一种基于预设性能抗干扰控制的无人水面船跟踪控制方法。所述方法包括以下步骤：首先，根据牛顿‑欧拉原理，建立外部干扰下的无人水面船系统的数学模型；接着，根据外部干扰下的无人水面船系统的数学模型及期望值...