本发明公开了一种基于多模态医学影像的机器人穿刺系统。其中，该系统包括：二维正交的X光设备、超声成像设备、机器人框架和人机交互设备；人机交互设备包括超声成像控制模块，X光成像控制模块和穿刺位置控制模块；其中，超声成像控制模块，用于响应于第...