本发明公开了一种自消隙摆线针轮减速机，旨在解决现有技术中“装配间隙难控制”与“磨损后间隙无法补偿”的双重痛点。该减速机包括机壳、主轴承、输出法兰、摆线轮、锥形销针及弹性压片，核心创新在于：锥形销针、摆线轮的摆线齿及机壳的销针槽均设相同锥...