本发明提供了一种四旋翼无人机内外环解耦控制方法，涉及无人机控制领域，根据四旋翼无人机数学模型，将数学模型解耦成位置环与姿态环双层控制系统，并设计系统辅助误差函数；根据系统辅助误差函数，设计预定义时间自适应复合扰动观测器，进行预定义时间观...