本发明涉及机器人感知技术，尤其涉及一种基于物联网设备增强的机器人环境理解方法及系统。一种基于物联网设备增强的机器人环境理解方法，包括以下步骤：S1：获取清洁机器人自身传感器感知的第一环境信息，通过部署在环境中的传感器和导览机器人获取第二...