本发明提供了四内置杆三自由度并联机器人，其将每组动力臂和连杆的动作内置于悬挂架的内腔空间内，并将源动力向外偏移并放大力矩；使得驱动重心在传动臂的范围内、使得负载增加。其包括一个悬挂架、四组伺服系统、四组传动杆组件、一块联动板；所述悬挂架...

本发明提供了六内置杆六自由度并联机器人，其比常规结构更加灵活，角度范围更大，满足更严苛的使用环境。其包括一个悬挂架、六组伺服系统、六组传动杆组件、一块上联动板、一块下联动板；所述悬挂架具体为正六边形悬挂架、其用于整体结构的硬件支承，所述...