本发明涉及一种在非标准环境作业中精确定位二维阵列排布孔位的方法，属于钻孔机器人技术领域。本发明通过机器人上的机器视觉组件先后进行椭圆形孔洞识别、射出水平激光线和垂直激光线形成激光十字线以分别对齐不同方向上排列的孔位、对交点坐标进行计算以...