本发明公开了一种连续变曲率半径蛇骨节与由多节单节依次铰接的锥形管状蛇骨与牵引驱动机构；应用于内窥镜与手术机器人，所述的牵引驱动机构牵引锥形管状蛇骨在自由伸展状态与连续变曲率半径状态间转换；所述的锥形管状蛇骨由前到后包括依次铰接的锥管节圈...