本发明公开了一种沿臂长方向布置的机械臂自重平衡机构，机械臂一（1）、基体（第二机械臂）（11）、发条弹簧腔（5）、发条弹簧（3）、分布小齿轮轴（4）、齿条（9）等组成了机械臂自重平衡机构，通过齿条和齿轮传递发条弹簧带来的转矩能部分或全部...