本实用新型公开了一种三自由度混联可变刚度的仿生机器人关节，包括运动输出平台、输出端中心轴、滑槽架、轴向限位套筒、太阳轮、移动滑座、滑轮、行星轮、大齿圈、齿圈固定环、行星架、碳纤维绳索、绳索滚轮、绳索接头固定螺栓、带轮驱动电机、小齿轮、齿...