本实用新型公开了一种可助力的机械手臂，包括大臂和小臂，所述大臂上方设有肩部固定件，大臂通过铰链与肩部固定件连接；大臂和小臂之间通过棘轮机构连接；所述棘轮机构包括棘轮和棘爪，棘轮安装在小臂下端，棘爪通过销安装在大臂下端，销上安装有扭簧；棘...