本发明涉及四旋翼无人机控制技术领域，具体为一种基于自适应反步模糊模型预测控制的四旋翼无人机跟踪控制方法。所述方法包括：首先，根据牛顿‑欧拉原理，建立四旋翼无人机的位置系统和姿态系统的数学模型；接着，根据位置系统数学模型，通过反步法设计四...

本实用新型涉及医疗装置领域，具体涉及一种矫正坐姿的隐藏式下巴托，包括桌体固定板、固定旋转钮、L形旋转底座、固定件、伸缩杆、转轴、手拧螺丝、U形底杆和弧形下巴托，桌体固定板侧截面呈“C”形且由上固定板、下固定板和竖直板组成，固定旋转钮为两...