本实用新型公开了一种柔性抓取装置和机器人，柔性抓取装置包括机械手、初始参数控制器、阻抗控制器、力传感器和位置控制器；所述力传感器和所述阻抗控制器分别与所述初始参数控制器相连；所述阻抗控制器和所述机械手分别与所述位置控制器相连。采用本实用...