本发明提供一种宠物用后肢智能助步控制方法，通过助力装置实现，包括S1通过智能测量机构实时采集犬只的角速度、加速度，姿态角；S2根据互补滤波算法对S1中的数据进行融合，得出修正后的姿态角；S3根据智能测量机构采集压力、姿态角速率和加速度模...