本发明涉及一种用于在没有使用外部测量设备的情况下校准机器人的方法。本发明还涉及一种用于在未校准机器人之间复制工作程序的方法。两种方法利用闭链属性和该链中的连杆的相对位置，以更新机器人运动模型。

本发明涉及一种用于在没有使用外部测量设备的情况下校准机器人的方法。本发明还涉及一种用于在未校准机器人之间复制工作程序的方法。两种方法利用闭链属性和该链中的连杆的相对位置，以更新机器人运动模型。

本发明涉及一种用于对机器人进行编程的用户友好方法，其中，该方法包括将机器人放置在周围环境中的给定位置P0处，并且使用机器人的部分或点P(例如，工具在机器人的使用期间被附着到的点)来相对于机器人的周围环境定义一个或多个几何特征，并且建立该...