本发明公开一种轮腿式全地形移动平台，包括前腿机构、主驱动轮机构、辅助驱动轮机构、后腿机构和机架；两个前腿机构对称安装于机架前端的两侧，两个主驱动轮机构对称安装在机架中部的两侧，两个辅助驱动轮机构对称安装在机架后端的两侧，后腿机构安装于机...