在体内的目标组织上完成某医疗程序的方法包括用固定装置使目标组织固定不动，基于至少一个目标组织读数把待插入目标组织的插入工具（例如，针和标记线、针枪，等等）放置在固定装置上，以及把插入工具插进目标组织。用来实现各种方法的固定装置由框架组件...