一种并联平面机械臂，包第一主动杆、第一被动杆、第一驱动装置、第一基座、第二主动杆、第二被动杆、第二驱动装置、第二基座和垂直上下轴；所述第一主动杆的末端与所述第一被动杆的首端铰接连接，并组成第一臂，所述第二主动杆的末端与所述第二被动杆的首...

一种锥形机器人，包括伸缩臂和终端工作机构；伸缩臂由多个剪叉式单元和一个半剪叉式单元依次铰接组成；剪叉式单元由两根铰接臂组成，这两根铰接臂中部通过转动轴铰接；相邻的两个剪叉式单元的铰接臂的铰接端对应铰接在一起；半剪叉式单元由两根在一端铰接...

一种可数值控制的剪式机构，包括有由多副交叉的剪式支架在端部依次铰接而成的支架单元，还包括有机座、安装在机座上的数控电机和由数控电机驱动的滚珠丝杆，支架单元最下面的那副剪式支架底部的一端作为原点铰接在机座上，另一端铰接在滚珠丝杆的螺母上，...